[發明專利]一種插秧機轉向系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201610407075.0
• 申請日: 2016-06-12
• 公開（公告）號: CN106043418B
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 扈凱;張文毅;余山山;袁文勝;祁兵;紀要
• 申請（專利權）人: 農業部南京農業機械化研究所
• 主分類號: B62D5/06
• 分類號: B62D5/06;B62D5/08
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司31227
• 代理人: 王一琦

1.一種插秧機轉向系統的控制方法，其特征在于：

所述插秧機轉向系統包括液壓系統、轉向控制系統；

所述液壓系統包括動力源、動力元件、執行元件、控制元件；所述動力源為發動機(1)，液壓系統的動力元件為液壓泵(2)；所述執行元件為4個分別安裝在四個車輪內側的單作用液壓缸(8)，能夠分別控制四個車輪的轉角；所述控制元件包括三位四通電磁比例換向閥(7)，所述三位四通電磁比例換向閥(7)通過控制其比例電磁鐵電流的大小無極地調節換向閥的開度；

所述轉向控制系統主要包括中央控制器和角度傳感器，所述的中央控制器根據所選擇的轉向模式，調整車輪角度和液壓系統油液的流動方向，同時，根據不同的轉向模式計算各個車輪轉向角之間的關系，所述的角度傳感器分別安裝在各個車輪內側，在轉向過程中，角度傳感器測量各個車輪的轉向角度，并反饋給中央控制器以不斷消除轉向角度偏差；

所述控制元件還包括安全閥(6)、單向閥(5)，所述單向閥(5)設于液壓泵(2)之間連通的油路上，所述安全閥(6)與四個三位四通電磁比例換向閥(7)并聯設置；所述的單向閥(5)為無簧單向閥，其額定流量不小于液壓泵的最大流量，單向閥(5)具有防止液壓缸內油液回流的作用；所述安全閥(6)為溢流閥，當液壓系統的壓力超過安全閥(6)設定壓力時，安全閥(6)開啟溢流，防止液壓元器件因為高壓而損壞；

三位四通電磁比例換向閥(7)的三個位置分別控制液壓缸的油路方向，中位采用O型機能，具有切斷油路和鎖止作用；

所述液壓系統還包括輔助元件，所述輔助元件包括濾油器(3)、油箱(4)，所述濾油器(3)安裝在液壓泵的進油口處，其可以防止污物顆粒進入液壓泵和其它液壓元件中；所述油箱(4)為開式油箱，油箱內部的吸油區與回油區用隔板分開，以增大油液循環的路程、減緩油液循環的速度，隔板的高度不低于油面紙箱底高度的三分之二；

轉向模式分為三種：兩輪轉向、四輪轉向和原地轉向；

所述兩輪轉向為前輪轉向，選擇兩輪轉向模式后，液壓缸和角度傳感器配合工作，使得兩后輪轉角歸零且維持，轉向內側的前輪為基準輪，在轉向過程中，基準輪的轉角由方向盤控制并由角度傳感器實時采集，中央控制器根據程序計算出另外一個轉向輪的對應轉向角度，并通過單作用液壓缸(8)推動其達到所計算的轉向角以完成兩輪轉向控制；

所述的四輪轉向為全輪轉向，選擇四輪轉向模式后，轉向內側的兩個車輪為基準輪，方向盤同步控制兩個基準輪的轉角，同時，兩個角度傳感器實時采集基準輪轉角，中央控制器通過控制程序同步實時的調節兩個非基準輪的轉角，以完成四輪轉向；

所述的原地轉向為四輪轉向的一種特殊狀態，選擇原地轉向模式后，中央控制器分別控制四個液壓缸，以使得四個輪子均轉過確定的角度，實現對原地轉向的控制。