[發明專利]一種智能化視覺跟蹤焊接爬車

有效

• 申請號: 201610405857.0
• 申請日: 2016-06-12
• 公開（公告）號: CN106002023B
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 陳正貝;袁奮輝;李旦昱;鄭躍;吳柏舟;劉生力
• 申請（專利權）人: 舟山宏正科技有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00
• 代理公司: 寧波市鄞州甬致專利代理事務所(普通合伙)33228
• 代理人: 王樹鏞

技術領域

本發明涉及一種智能化視覺跟蹤焊接爬車，屬于焊接設備技術領域。

背景技術

在造船行業涉及到許多焊接制造工作，有大量的鋼板需焊接。目前，平整的鋼板并且是直焊縫的已采用焊接小車進行焊接，焊接質量得到了保證。使用該焊接小車，先要工人在焊縫旁準確地鋪設讓焊接小車運行的直道軌，但在許多場合不能鋪設或很難鋪設道軌，還有焊縫有曲率變化的工件，就只能靠工人手工焊接。為了解決上述困難，需要開發一款不用鋪設軌道，且能焊接那些焊縫有曲率變化的工件的智能化視覺跟蹤焊接爬車。

發明內容

本發明的目的是提供一種智能化視覺跟蹤焊接爬車。

本發明要解決的問題是現有技術的焊接小車都需要鋪設軌道，且無法焊接那些焊縫有曲率變化的工件的問題。

為實現本發明的目的，本發明采用的技術方案是：

一種智能化視覺跟蹤焊接爬車，包括控制箱、第一直線電機、第一移動塊、第二磁鐵、車架、車輪、第一磁鐵、第二移動塊、魚眼軸承、焊槍、氣缸、機架、第二電機、撐架、第二直線電機、擋板、輪架、第一電機、齒條、第一齒輪、支架、滑塊、滑軌、伸縮桿、支板、第五齒輪、第四電機、第六齒輪、第一鏈條、轉軸、軸承架、第三齒輪、第四齒輪、機座、第三電機、第二齒輪、輪軸、第二鏈條、線激光發生器、CCD圖像傳感器、激光視覺傳感裝置和數據處理系統，所述車架右側安裝輪架，輪架上安裝第一齒輪，第一齒輪的軸通過聯軸器與第一電機相連，第一電機安裝在輪架上，第一齒輪右側安裝齒條，齒條安裝在支架下，支架安裝在滑塊上，滑塊安裝在滑軌上，齒條下安裝第二直線電機，第二直線電機上安裝第二移動塊，第二移動塊下安裝第二電機，第二電機的輸出軸安裝在魚眼軸承上，魚眼軸承安裝在焊槍上，第二電機的輸出軸右側安裝機架，機架下安裝氣缸，氣缸的活塞桿鉸接安裝在焊槍上，齒條右側安裝擋板，擋板位于焊槍的右側，齒條右側安裝撐架，撐架下安裝激光視覺傳感裝置，激光視覺傳感裝置左側安裝線激光發生器，激光視覺傳感裝置右側安裝CCD圖像傳感器，激光視覺傳感裝置上安裝數據處理系統，數據處理系統通過導線分別與CCD圖像傳感器和線激光發生器相連，車架內安裝兩個轉軸，轉軸兩端伸出車架外，轉軸兩端各安裝支板，支板下安裝伸縮桿，伸縮桿下安裝第一磁鐵，第一磁鐵側面安裝第一直線電機，第一直線電機上安裝第一移動塊，第一移動塊上安裝第二磁鐵，轉軸上左右兩側各安裝第五齒輪，同側的螺桿第五齒輪上安裝第二鏈條，第二鏈條左端安裝在第六齒輪上，第六齒輪安裝在第四電機的輸出軸上，第四電機安裝在機架內，機架內左右兩側各安裝兩個輪軸，輪軸安裝在軸承架上，軸承架安裝在車架內，輪軸上安裝車輪，輪軸前端安裝第二齒輪，第一鏈條安裝在兩個第二齒輪上，第一鏈條位于轉軸下方，位于右側的輪軸上安裝第三齒輪，第三齒輪右側安裝第四齒輪，第四齒輪安裝在第三電機的輸出軸上，第三電機安裝在機座上，機座安裝在車架內，車架上安裝控制箱，控制箱通過導線分別與數據處理系統、第一直線電機、第二電機、焊槍、第二直線電機、第一電機、伸縮桿、第四電機和第三電機相連。

所述氣缸內置電磁閥，電磁閥通過導線與控制箱相連。

所述支板為橡膠材料制成。

所述線激光發生器發出線激光照射到焊縫，反射的激光被CCD圖像傳感器接收和成像。

本發明的優點是：線激光發生器發出線激光照射到焊縫，反射的激光被CCD圖像傳感器接收、成像，數據處理系統將信息傳遞給控制箱；控制箱控制第一電機啟動，使第一齒輪旋轉，使齒條上下移動，使焊槍上下移動；控制箱控制第二直線電機啟動，使第二移動塊移動，使焊槍左右移動；控制箱控制第二電機啟動，使焊槍和氣缸旋轉；控制箱控制氣缸做伸縮運動，氣缸推動焊槍擺動，來調節焊槍的朝向；控制箱控制伸縮桿做伸縮運動，使第一磁鐵上下移動，來調節第一磁鐵和工件之間的距離，當車架在豎直的金屬工件平面工作時，使第一磁鐵靠近工件表面，提高第一磁鐵和工件之間的磁性吸引力，使車架穩固的在豎直的金屬工件平面工作，避免車架掉落下來；控制箱控制第一直線電機啟動，使第一移動塊左右移動，使第二磁鐵左右移動；控制箱控制第四電機啟動，使第六齒輪旋轉，使第二鏈條旋轉，使第五齒輪旋轉，使支板旋轉，使第一磁鐵和第二磁鐵旋轉，來調節第一磁鐵和第二磁鐵與金屬工件平面之間的距離；控制箱控制第三電機啟動，使第四齒輪旋轉，使第三齒輪旋轉，使輪軸旋轉，使車輪旋轉，當一側的第三電機旋轉比另一側的第三電機旋轉快時，同側的第二齒輪旋轉更快，使同側的車輪旋轉更快，使車架朝向一側扭轉，使車架能走彎路，使焊槍隨著車架走彎路來焊接那些焊縫有曲率變化的工件。