[發(fā)明專利]航線編輯處理方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610404561.7
• 申請(qǐng)日: 2016-06-07
• 公開（公告）號(hào): CN105867424B
• 公開（公告）日: 2018-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蕭延強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11201
• 代理人: 張大威

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種航線編輯處理方法和裝置。

背景技術(shù)

隨著科技的快速發(fā)展，無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域也越來(lái)越廣泛，例如可以應(yīng)用到城市管理、農(nóng)業(yè)、地質(zhì)、氣象、電力、搶險(xiǎn)救災(zāi)、視頻拍攝等。無(wú)人機(jī)在作業(yè)時(shí)所飛行的路徑即為航線。航線主要由航點(diǎn)、作業(yè)段、作業(yè)覆蓋區(qū)組成。目前，無(wú)人機(jī)的航線主要通過(guò)技術(shù)人員預(yù)先在現(xiàn)場(chǎng)勘查地貌，確定作業(yè)覆蓋區(qū)，設(shè)定作業(yè)段，再確定航點(diǎn)，從而生成航線。最后將航線輸入至無(wú)人機(jī)，使得無(wú)人機(jī)根據(jù)預(yù)先設(shè)置好的航線飛行作業(yè)。

但是，技術(shù)人員可能對(duì)實(shí)際作業(yè)的地貌特征并不熟悉，導(dǎo)致設(shè)定的航線會(huì)發(fā)生偏移，無(wú)法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)。另外，如果無(wú)人機(jī)發(fā)生電池剩余電量不足或由于故障無(wú)法完成航線的情況，則需要返航修復(fù)故障或充電后再重新執(zhí)行航線飛行作業(yè)，會(huì)影響作業(yè)進(jìn)度，且會(huì)導(dǎo)致已完成的作業(yè)重復(fù)執(zhí)行。由此，可以看出，預(yù)先設(shè)定好航線，并不能靈活變通地處理上述情況，飛行作業(yè)效率差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種航線編輯處理方法，能有效地解決初始航線偏移，無(wú)法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)的問(wèn)題，提高無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)效率。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種航線編輯處理裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出了一種航線編輯處理方法，包括：生成無(wú)人機(jī)的初始航線；接收對(duì)所述初始航線的修正操作；根據(jù)所述修正操作獲取所述初始航線的偏移量和偏向角；根據(jù)所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航線。

本發(fā)明實(shí)施例的航線編輯處理方法，通過(guò)對(duì)初始航線進(jìn)行偏移修正，能有效地解決初始航線偏移，無(wú)法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)的問(wèn)題，提高無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)效率。

本發(fā)明第二方面實(shí)施例提出了一種航線編輯處理裝置，包括：第一生成模塊，用于生成無(wú)人機(jī)的初始航線；接收模塊，用于接收對(duì)所述初始航線的修正操作；獲取模塊，用于根據(jù)所述修正操作獲取所述初始航線的偏移量和偏向角；修正模塊，用于根據(jù)所述偏移量和所述偏向角生成修正后的航線。

本發(fā)明實(shí)施例的航線編輯處理裝置，通過(guò)對(duì)初始航線進(jìn)行偏移修正，能有效地解決初始航線偏移，無(wú)法覆蓋作業(yè)覆蓋區(qū)的問(wèn)題，提高無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)效率。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的航線編輯處理方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的初始航線的效果示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的偏移設(shè)置界面的效果示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的根據(jù)偏移量和偏向角生成修正后的航線的流程圖；

圖5是初始航線與修正后航線的對(duì)比效果示意圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的航線編輯處理方法的流程圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的作業(yè)段選擇界面的效果示意圖；

圖8是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的選擇作業(yè)段生成的航線效果示意圖；

圖9是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的航線編輯處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖10是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的航線編輯處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖11是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的航線編輯處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

下面參考附圖描述本發(fā)明實(shí)施例的航線編輯處理方法和裝置。

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的航線編輯處理方法的流程圖。

如圖1所示，航線編輯處理方法可包括：

S1、生成無(wú)人機(jī)的初始航線。

具體地，可獲取所有航點(diǎn)的坐標(biāo)，根據(jù)坐標(biāo)生成無(wú)人機(jī)的初始航線。

其中，坐標(biāo)可通過(guò)經(jīng)緯度進(jìn)行表示。舉例來(lái)說(shuō)，如圖2所示，可勘測(cè)作業(yè)覆蓋區(qū)30，根據(jù)作業(yè)覆蓋區(qū)30規(guī)劃出對(duì)應(yīng)的作業(yè)段20。然后根據(jù)每個(gè)作業(yè)段20的端點(diǎn)，確定對(duì)應(yīng)的航點(diǎn)10。獲取每個(gè)航點(diǎn)10的坐標(biāo)，最后可生成無(wú)人機(jī)的初始航線。圖中圓圈代表航點(diǎn)10，粗豎線代表作業(yè)段20。

S2、接收對(duì)初始航線的修正操作。

如圖3所示，用戶可通過(guò)觸發(fā)偏移設(shè)置界面中的“前”“后”“左”“右”按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)初始航線的修正。例如以按一下偏移0.5米為單位，按兩下“右”按鈕，可向右偏移1米；按三下“后”按鈕，可向后偏移1.5米。當(dāng)然，偏移設(shè)置界面中還有“還原位置”按鈕，可通過(guò)觸發(fā)該按鈕還原成初始航線。