[發明專利]一種雙向取送機械手裝置

有效

• 申請號: 201610403451.9
• 申請日: 2016-06-08
• 公開（公告）號: CN105856220B
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發明（設計）人: 劉恩宇;劉恩波;楊丹
• 申請（專利權）人: 遼寧普天數碼股份有限公司;遼寧科技大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 鞍山嘉訊科技專利事務所21224
• 代理人: 張群

技術領域

本發明涉及一種機械手裝置，尤其涉及一種用于貨架式存取自動裝置的雙向取送機械手裝置。

背景技術

目前，隨著自動化系統的廣泛應用，機械手是自動化設備上必不可少的，能夠代替人作一些工作，節約時間，降低人的按勞動強度，功能和性價比，被越來越多的使用者認可。

現有的雙向移動的機械手在取或送物體時，都是通過一次勾取運送動作完成。這種運送方式需要機械手本身長度大于所取物體，沿勾取方向移動的距離大于要勾取的物體，才能將物體取出并移送至目標位置。這樣的機械手存在缺點是：所占用的空間大于所取物體長度的2倍多，結構龐大，空間利用率不高。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術的不足，提供一種雙向取送機械手裝置，通過兩個機械手的多次平移、交替升降，采用推拉兩種方式對物體進行移動，該裝置結構緊湊、體積小，能夠利用較小的移動空間實現較長距離的物體移送。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案實現：

一種雙向取送機械手裝置，包括滾珠絲杠、滾珠花鍵、機械手指，還包括滑桿、彈簧、支撐箱、凸輪，支撐箱上有兩個軸線平行的孔，一孔與滾珠絲杠的絲母固定連接，另一孔與滾珠花鍵的外圈固定連接，絲杠軸與花鍵軸平行；四個滑桿設置在支撐箱的四個端角處通過滑動軸承與支撐箱連接，機械手指包括前手指和后手指，前手指和后手指相對設置，前手指固定在支撐箱前端的兩個滑桿的上端，后手指固定在支撐箱后端的兩個滑桿的上端，凸輪與滾珠花鍵軸同軸設置并固定在滾珠花鍵的花鍵母上，在前手指和后手指的底部分別安裝有一個滾動軸承，兩個滾動軸承與凸輪上的兩個凸起的位置相對應，彈簧套接在支撐箱底部的滑桿上，一端頂接支撐箱，另一端頂接滑桿端蓋。

所述凸輪包括前凸、后凸、連接套，前凸和后凸相對設置，錯位安裝，前凸和后凸之間通過連接套固定連接。

一種采用雙向取送機械手裝置移動工件的方法，通過前手指與后手指的交替升起，更換位置推拉工件，通過機械手短距離的橫向移動，實現對工件的長距離移送，具體方法如下：

1)凸輪平置，前手指和后手指都處于下降位置，通過轉動滾珠絲杠將前手指移送至工件底部，驅動滾珠花鍵軸轉動，帶動凸輪上的前凸升起將前手指頂起，前手指勾取工件，驅動滾珠絲杠轉動，在絲母的帶動下橫向移動工件；

2)將工件移送到一定位置時，滾珠絲杠停止轉動，滾珠花鍵軸轉動，凸輪平置，前手指落下，驅動滾珠絲杠反向旋轉，將后手指從工件的下方移動到工件前端，驅動滾珠花鍵軸轉動，使凸輪上的后凸升起將后手指頂起，驅動滾珠絲杠正向轉動，后手指推動工件繼續移動直至到達目標位置。

與現有的技術相比，本發明的有益效果是：

一種雙向取送機械手裝置，通過兩個機械手的多次平移、交替升降，采用推拉兩種方式對物體進行移動，該裝置結構緊湊、體積小，能夠利用較小的移動空間實現較長距離的物體移送。

附圖說明

圖1為本發明一種雙向取送機械手裝置的整體結構示意圖；

圖2為本發明一種雙向取送機械手裝置底部剖視圖；

圖3為本發明中凸輪在滾珠花鍵上的安裝示意圖；

圖4為滾珠花鍵的結構示意圖；

圖5為滾珠絲杠的結構示意圖；

圖6為本發明中兩個機械手指配合安裝的結構示意圖。

圖中：1-前手指、1-1前手指L形部分、2-后手指、2-1后手指的空槽、3-滾珠絲杠、3-1絲母、4-滾珠花鍵、4-1花鍵軸、4-2花鍵母、4-3花鍵外圈、5-滑桿、7-彈簧、8-支撐箱、9-滾動軸承。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的實施方式進一步說明：

如圖1-圖6所示，一種雙向取送機械手裝置，包括滾珠絲杠3、滾珠花鍵4、機械手指，還包括滑桿5、彈簧7、支撐箱8、凸輪6，支撐箱8上有兩個軸線平行的孔，一孔與滾珠絲杠的絲母3-1固定連接，另一孔與滾珠花鍵的外圈4-3固定連接，絲杠軸與花鍵軸平行；四個滑桿5設置在支撐箱8的四個端角處通過滑動軸承與支撐箱8連接，機械手指包括前手指1和后手指2，前手指1和后手指2相對設置，前手指1固定在支撐箱8前端的兩個滑桿5的上端，后手指2固定在支撐箱8后端的兩個滑桿5的上端，凸輪6與滾珠花鍵軸4-1同軸設置并固定在滾珠花鍵的花鍵母4-2上，在前手指1和后手指2的底部分別安裝有一個滾動軸承9，兩個滾動軸承9與凸輪6上的兩個凸起的位置相對應，彈簧7套接在支撐箱8底部的滑桿5上，一端頂接支撐箱8，另一端頂接滑桿5的底部端蓋。