[發明專利]母子機協同工作系統及其工作方法

在審

• 申請號: 201610402740.7
• 申請日: 2016-06-08
• 公開（公告）號: CN107479544A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,曹正建

1.一種母子機協同工作系統，包括母機(MR)和充電座(1000)，母機上設有控制單元和作業單元，其特征在于，所述系統還包括有子機(CR)，所述母機和子機之間無線通訊連接；

所述母機在控制單元控制下執行對作業區域(S)的清掃，在清掃過程中識別可清掃區域和需協助清掃區域；完成所述可清掃區域內的清掃作業后，母機中的控制單元控制子機協同完成所述需協助清掃區域內的清掃作業；

所述母機上設有子機位姿感知單元，用于獲得子機的位置和朝向；所述子機位姿感知單元將子機位姿信息輸入給所述控制單元，所述控制單元根據需要控制所述子機動作。

2.如權利要求1所述的工作系統，其特征在于，所述位姿感知單元包括對應設置在所述子機(CR)和母機(MR)上的信號發射裝置和信號接收裝置，母機根據接收到的信號確定子機的位置和朝向；

或者，所述位姿感知單元包括設置在母機上的激光測距傳感器。

3.如權利要求1所述的工作系統，其特征在于，所述母機(MR)上設有第一紅外傳感器、撞板和/或激光測距傳感器與所述控制單元相連；

所述第一紅外傳感器的感測高度≥所述子機機體的高度。

4.如權利要求3所述的工作系統，其特征在于，所述第一紅外傳感器的感測高度比所述子機機體的高度高1cm。

5.如權利要求4所述的工作系統，其特征在于，所述子機(CR)的數量為多個。

6.一種母子機協同工作系統的工作方法，所述工作系統包括母機和子機，其特征在于，所述工作方法包括如下步驟：

步驟100：母機在作業區域內執行對作業區域的清掃作業，在清掃過程中識別可清掃區域和需協助清掃區域，同時子機處于待機狀態；

步驟200：所述母機完成所述可清掃區域內的清掃作業后，引導子機協同完成所述需協助清掃區域內的清掃作業。

7.如權利要求6所述的工作方法，所述步驟100中所述需協助清掃區域的識別具體包括：

所述母機在清掃作業過程中首先識別作業區域內是否存在障礙物，其次對所存在的障礙物的底面與作業區域表面之間的空間做進一步判斷；

在有障礙物的區域內，所述障礙物的底面與作業區域表面之間的空間≥所述子機機體高度的區域被母機識別為需協助清掃區域。

8.如權利要求6所述的工作方法，其特征在于，所述步驟200具體包括：

步驟201：所述母機清掃完畢后，對所述需協助清掃區域進行擬合得到子機工作區域地圖；

步驟202：所述母機獲取子機位姿信息；

步驟203：所述母機根據所述子機位姿信息，控制所述子機按照子機工作區域地圖到指定地點協同作業。

9.如權利要求8所述的工作方法，其特征在于，所述步驟202具體包括：先獲得所述子機的位置信息，再獲得所述子機的朝向信息。

10.如權利要求9所述的工作方法，其特征在于，所述位置信息為所述子機的坐標信息；

獲得所述子機的方向信息具體包括如下步驟：

步驟2021：檢測所述子機的在先位置，獲得在先坐標信息為(x1，y1)；

步驟2022：控制所述子機前進任意距離到當前位置，獲得當前坐 標信息為(x2，y2)；

步驟2023：對照在先坐標信息和當前坐標信息，確定所述子機的運動朝向。

11.如權利要求10所述的工作方法，其特征在于，所述步驟203具體包括：所述母機根據子機的位姿在所述子機工作區域地圖內生成協助清掃移動路徑，所述子機根據所述協助清掃移動路徑運行到指定地點進行清掃工作。

12.如權利要求10所述的工作方法，其特征在于，所述步驟203具體包括：所述母機根據子機位姿移動尋找子機，帶領子機運行到指定地點附近后，子機自行進入指定地點進行清掃工作。

13.如權利要求9所述的工作方法，所述母子機協同工作系統還包括有充電座，其特征在于，還包括步驟204：所述子機完成所述子機工作區域地圖內的全部清掃作業后，在所述母機引導下返回充電座；

或者，所述子機完成所述子機工作區域地圖內的全部清掃作業后，自行返回充電座。