[發明專利]基于雙目測距的汽車側面圖像檢測方法及系統

在審

• 申請號: 201610399714.3
• 申請日: 2016-06-07
• 公開（公告）號: CN107472127A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 張坤;楊智勇;李建華
• 申請（專利權）人: 重慶工程職業技術學院
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司11129
• 代理人: 謝殿武

技術領域

本發明涉及汽車及通信領域，尤其涉及一種基于雙目測距的汽車側面圖像檢測方法及系統。

背景技術

隨著我國經濟的發展，人們的生活水平得到了很大的提高，汽車已經成為了人們生活中不可缺少的交通局，近年來，隨著我國車輛的逐年猛增，而交通設施的發展已經遠遠落后于汽車數量在增長速度，交通事故逐年增多，交通安全問題已經得到了社會各界的廣泛關注，汽車企業以及交通研究機構對汽車安全類的產品的研究的腳步從未停止，例如倒車雷達、倒車影像、全景顯示等技術，但上述技術基本都是為了倒車過程中而設計的，而針對汽車前進的安全技術例如并線輔助等，大大降低了汽車在中高速行駛時由于側面盲區導致的并線相撞情況的發生幾率，但是這種技術不能直觀的反應車身與障礙物之間的距離，并且，很多事故其實發生在極為慢速的情況下，例如會車、轉彎、狹窄車道避讓等情況，汽車在距離障礙物非常近時，通過攝像頭拍攝的圖像不僅無法給予合適的幫助，反而會對心理產生影響，對駕駛員的正常判斷造成嚴重的干擾，很多交通事故發生在車頭轉彎已經通過，但車身或車尾發生碰撞，因此，亟需一種新的技術手段，可以有效的避免汽車在會車、轉彎、狹窄車道避讓等情況下，慢速接近障礙物不會造成碰撞。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種基于雙目測距的汽車側面圖像檢測方法及系統，以解決上述問題。

本發明提供的基于雙目測距的汽車側面圖像檢測方法,包括

a.在汽車車身側面設置雙目測距裝置，用于測量車身側面與障礙物之間的距離，

b.檢測汽車轉動輪的轉動角度，獲取內輪差

c.根據測量車身側面與障礙物之間的距離與內輪差，預測汽車轉動輪轉動時是否會發生碰撞。

進一步，步驟c還包括預先設置安全距離閾值，當車身側面與障礙物之間的距離低于所述閾值或預測轉向輪轉動后車身側面與障礙物之間的距離低于所述閾值時，進行報警。

進一步，根據雙目測距裝置采集的圖像信息生成轉彎仿真模型，并顯示在車輛內部的顯示屏上，并將預測的轉向輪轉動后車身側面與障礙物之間的距離低于所述閾值的車身位置，實時顯示在所述轉彎仿真模型上。

進一步，步驟c之后還包括

d.采集車輛行駛速度，根據車輛行駛速度、車身長度轉動輪的轉動角度、車身側面與障礙物之間的距離，判斷汽車是否能夠通過所述障礙物，若不能通過則進行告警。

進一步，所述步驟d還包括，采集車輛前后圖像，獲取車輛周圍障礙物與車身的距離，根據所述距離、車輛行駛速度、車身長度和轉動輪的最大轉動角度，預測汽車轉彎時是否與障礙物發生碰撞，若不能通過則進行告警，若能通過，則獲取轉動輪的最佳轉動時機和最佳轉動角度并提示。

進一步，所述轉彎仿真模型包括車身模型和障礙物模型，所述車身模型根據車身長度和車身寬度的比例等比建立，所述轉彎仿真模型根據車輛與障礙物距離、車輛行駛速度、車身長度和轉動輪轉動角度生成預測轉動軌跡。

本發明還提供一種基于雙目測距的汽車側面圖像檢測系統，包括設置于車身側面的雙目測距裝置、轉動采集裝置和控制裝置；

所述雙目測距裝置設置于車身側面，用于測量車身側面與障礙物之間的距離，

所述采集裝置，用于檢測汽車轉動輪的轉動角度，

所述控制模塊，用于根據汽車轉動輪的轉動角度獲取內輪差并預測汽車轉動輪轉動時是否會發生碰撞。

進一步，還包括報警裝置，

所述控制模塊預先設置安全距離閾值，當車身側面與障礙物之間的距離低于所述閾值或預測轉向輪轉動后車身側面與障礙物之間的距離低于所述閾值時，控制模塊控制報警裝置進行報警；

所述采集模塊包括轉動輪轉角采集模塊和車速采集模塊，通過車速采集模塊采集車輛行駛速度，根據車輛行駛速度、車身長度轉動輪的轉動角度、車身側面與障礙物之間的距離，判斷汽車是否能夠通過所述障礙物，若不能通過則進行告警。

進一步，還包括轉彎仿真模型模塊，所述轉彎仿真模型模塊根據雙目測距裝置采集的圖像信息生成，并顯示在車輛內部的顯示屏上，同時將預測的轉向輪轉動后車身側面與障礙物之間的距離低于所述閾值的車身位置，實時顯示在所述轉彎仿真模型上

所述轉彎仿真模型模塊包括車身模型模塊和障礙物模型模塊，車身模型根據車身長度和車身寬度的比例等比建立，所述轉彎仿真模型模塊根據車輛與障礙物距離、車輛行駛速度、車身長度和轉動輪轉動角度生成預測轉動軌跡。