[發明專利]一種兩移動兩轉動四自由度全對稱并聯機構

有效

• 申請號: 201610397484.7
• 申請日: 2016-06-07
• 公開（公告）號: CN105904441B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 葉偉;李秦川;嚴博;武傳宇
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司33101
• 代理人: 王洪新,王之懷

1.一種兩移動兩轉動四自由度全對稱并聯機構，其特征在于：該并聯機構包括機架(1)、定位于過渡平臺的動平臺(2)以及連接在機架與過渡平臺之間且對稱布置的四個分支；

四個分支中，每個分支依次包括連接在機架與過渡平臺之間的移動副(1P)、轉動副(1R)、連桿(1L)以及虎克鉸(1U)；

所述四個分支中，移動副軸線為平行四邊形布置，轉動副軸線相互平行且垂直于移動副軸線，虎克鉸的第一轉動軸線平行于轉動副軸線，虎克鉸的第二轉動軸線相互平行；

所述過渡平臺為一平行四邊形機構，由相互平行的第一中間平臺(3)和第二中間平臺(4)、相互平行的第一中間連桿(5)和第二中間連桿(6)以及軸線相互平行的四個轉動副(9,10,11,12)組成；

所述動平臺的一端通過第一轉動副(7)定位在第一中間連桿的中心，動平臺的另一端通過第二轉動副(8)定位在第二中間連桿的中心，第一轉動副與第二轉動副的軸線與所述的四個轉動副軸線相互平行；

所述四個分支中的第一分支和第二分支分別通過虎克鉸與第一中間平臺的兩端相連，其中的虎克鉸的第二轉動軸線共線；四個分支中的第三分支和第四分支分別通過虎克鉸與第二中間平臺的兩端相連，其中的虎克鉸的第二轉動軸線共線。

2.根據權利要求1所述的兩移動兩轉動四自由度全對稱并聯機構，其特征在于：所述四個分支中的移動副的導桿呈平行四邊形狀態布置在機架上，四根導桿的伸展方向相互平行。

3.根據權利要求2所述的兩移動兩轉動四自由度全對稱并聯機構，其特征在于：所述并聯機構的驅動機構為伺服電機，由伺服電機帶動滾珠絲杠驅動移動副。