[發明專利]產生深度信息的方法及系統

有效

• 申請號: 201610396512.3
• 申請日: 2016-06-06
• 公開（公告）號: CN107396080B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 吳柏毅;陳裕彥
• 申請（專利權）人: 緯創資通股份有限公司
• 主分類號: H04N13/243
• 分類號: H04N13/243;H04N13/271
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產權代理事務所(普通合伙) 11269
• 代理人: 嚴慎

1.一種產生深度信息的方法，所述方法適用于具有至少三個影像擷取裝置的系統，所述方法包括下列步驟：

取得關聯于特定場景并且對應于多個不同裝置組合的多個深度圖，其中所述裝置組合為兩兩所述影像擷取裝置所組成的多個不同組合，各所述深度圖具有多個深度值并且對應于該特定場景的不同估測區域，各所述估測區域與其他所述估測區域具有共同重疊區域；

針對該特定場景所對應的每一像素點：

判斷該像素點所位于的該估測區域是否對應于該共同重疊區域；

若否，根據該像素點在該估測區域中該共同重疊區域以外的非共同重疊區域所對應的深度圖中的深度值，設定該像素點的深度信息；以及

若是，根據該像素點在該共同重疊區域所對應的多個深度圖中的多個深度值以及該像素點所對應的物距與一距離閾值的關系，設定該像素點的該深度信息；以及

利用所述像素點的所述深度信息，產生該特定場景的已整合深度圖。

2.如權利要求1所述的方法，其中所述影像擷取裝置為共線并且等距地配置。

3.如權利要求2所述的方法，其中所述影像擷取裝置具有相同的視角范圍并且包括第一影像擷取裝置、第二影像擷取裝置以及第三影像擷取裝置，該第二影像擷取裝置設置于該第一影像擷取裝置與該第三影像擷取裝置之間，該第一影像擷取裝置與該第二影像擷取裝置為所述組合中的第一裝置組合，該第二影像擷取裝置與該第三影像擷取裝置為所述組合中的第二裝置組合，該第一影像擷取裝置與該第三影像擷取裝置為所述組合中的第三裝置組合，該第一裝置組合、該第二裝置組合以及該第三裝置組合分別對應所述估測區域的第一估測區域、第二估測區域以及第三估測區域并且分別對應所述深度圖中的第一深度圖、第二深度圖以及第三深度圖。

4.如權利要求3所述的方法，其中對于各所述像素點，當該像素點所位于的該估測區域不對應于該共同重疊區域時，根據該像素點在該估測區域中該共同重疊區域以外的該非共同重疊區域所對應的該深度圖中的該深度值，設定該像素點的該深度信息的步驟包括：

當該像素點位于該第一估測區域的該非共同重疊區域時，設定該像素點在該第一深度圖所對應的該深度值為該像素點的該深度信息；以及

當該像素點位于該第二估測區域的該非共同重疊區域時，設定該像素點在該第二深度圖所對應的該深度值為該像素點的該深度信息。

5.如權利要求3所述的方法，其中對于各所述像素點，當該像素點所位于的該估測區域對應于該共同重疊區域時，根據該像素點在該共同重疊區域所對應的所述深度圖中的所述深度值以及該像素點所對應的該物距，設定該像素點的該深度信息的步驟包括：

利用該像素點在該第一深度圖所對應的該深度值或是在該第二深度圖所對應的該深度值，計算該像素點所對應的該物距；

判斷該像素點所對應的該物距是否大于該距離閾值；

若是，設定該像素點在該第三深度圖所對應的該深度值為該像素點的該深度信息；

若否，根據該像素點在該第一深度圖所對應的該深度值以及在該第二深度圖所對應的該深度值的至少之一，設定該像素點的該深度信息。

6.如權利要求5所述的方法，其中對于各所述像素點，當該像素點所對應的該物距不大于該距離閾值時，根據該像素點在該第一深度圖所對應的該深度值以及在該第二深度圖所對應的該深度值的至少之一，設定該像素點的該深度信息的步驟包括：

取得該第二影像擷取裝置的光軸在該第一影像擷取裝置的相對位置；

判斷該像素點是否位于該第一影像擷取裝置的該相對位置；

若是，設定該像素點在該第一深度圖所對應的該深度值為該像素點的該深度信息；以及

若否，設定該像素點在該第一深度圖所對應的該深度值與在該第二深度圖所對應的該深度值的加權平均值為該像素點的該深度信息。

7.如權利要求6所述的方法，其中對于各所述像素點，當該像素點位于該第一影像擷取裝置的該相對位置時，該方法還包括：

判斷該像素點分別在該第一深度圖的該深度值與該第二深度圖的該深度值是否相同；

若否，設定該像素點為不具有深度信息的壞像素。