[發明專利]清潔機器人及障礙物跨越方法

有效

• 申請號: 201610394228.2
• 申請日: 2016-06-06
• 公開（公告）號: CN107456172B
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 何陽;夏勇峰
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司;北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28
• 代理公司: 11138 北京三高永信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 鞠永善

本發明公開了一種清潔機器人及障礙物跨越方法，屬于自動清潔技術領域。所述方法包括：在所述清潔機器人行進時，檢測所述清潔機器人是否處于障礙物阻礙狀態；若所述清潔機器人處于障礙物阻礙狀態，則根據檢測結果先控制所述第一驅動輪對障礙物進行跨越，再控制所述第二驅動輪對所述障礙物進行跨越；解決了清潔機器人在運行過程中因為障礙物的阻礙無法繼續清潔任務，需要外界的幫助才能繼續清潔任務的問題；達到了令清潔機器人能夠獨立地完成對障礙物的跨越，提高清潔機器人的環境適應能力的效果。

技術領域

本公開涉及自動清潔技術領域，特別涉及一種清潔機器人及障礙物跨越方法。

背景技術

隨著經濟和科技的發展，諸如掃地機器人、拖地機器人之類的清潔機器人，越來越廣泛地被使用于日常生活中，給人們的生活帶來了許多便利。

然而，在清潔機器人的工作環境中可能會有多種障礙物，比如相鄰房間之間的過門石、地面上的電線和凳子，清潔機器人在工作過程中容易被這些障礙物所阻礙，導致不能繼續完成清潔任務。

發明內容

為了解決清潔機器人在運行過程中因為障礙物的阻礙無法繼續清潔任務的問題，本發明實施例提供了一種清潔機器人及障礙物跨越方法。所述技術方案如下：

根據本公開實施例的第一方面，提供一種清潔機器人，該清潔機器人包括：清潔單元、驅動單元、檢測單元、計算單元和控制單元，驅動單元包括并列的第一驅動輪和第二驅動輪：

在驅動單元驅動清潔機器人行進時，檢測單元檢測清潔機器人是否處于障礙物阻礙狀態；

若清潔機器人處于障礙物阻礙狀態，則控制單元根據檢測單元和計算單元獲得的檢測結果，控制第一驅動輪對障礙物進行跨越，再控制第二驅動輪對障礙物進行跨越。

可選的，控制單元根據檢測單元和計算單元聯合檢測的檢測結果，控制第一驅動輪對障礙物進行跨越，再控制第二驅動輪對障礙物進行跨越，包括：

若檢測單元和計算單元獲得的檢測結果為清潔機器人處于障礙物阻礙狀態且傾斜機器人的傾斜角度小于第一角度，則控制單元控制第一驅動輪對障礙物進行跨越，再控制第二驅動輪對障礙物進行跨越。

可選的，控制單元控制第一驅動輪對障礙物進行跨越，包括：

控制單元控制第一驅動輪沿第一行進方向行進，控制第二驅動輪沿第二行進方向行進；

或者，

控制單元控制第一驅動輪以第一速度沿第一行進方向行進，控制第二驅動輪以第二速度沿第一行進方向行進，第一速度大于第二速度；

或者，

控制單元控制第一驅動輪沿第一行進方向行進，控制第二驅動輪保持靜止；

其中，第一行進方向是清潔機器人處于障礙物阻礙狀態之前的行進方向，第二行進方向與第一行進方向相反。

可選的，控制單元控制第二驅動輪保持靜止，包括：

控制單元控制第二驅動輪的驅動方向為第一行進方向且轉動速度為零。

可選的，其特征在于，

在控制單元控制第二驅動輪的轉動速度為零后，檢測單元檢測第二驅動輪是否向第二行進方向轉動，若第二驅動輪向第二行進方向轉動，則控制單元控制第二驅動輪輸出沿第一行進方向的轉動力以保持靜止。

可選的，控制第二驅動輪對障礙物進行跨越，包括：

控制單元控制第二驅動輪沿第一行進方向行進，控制第一驅動輪沿第二行進方向行進；

或者，