[發(fā)明專利]基于最小樹形圖的無人機編隊通信拓?fù)涞墨@取方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610384144.0
• 申請日: 2016-05-27
• 公開（公告）號: CN106060896B
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅賀;王國強;胡笑旋;馬華偉;靳鵬;夏維
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: H04W40/24
• 分類號: H04W40/24
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11002
• 代理人: 李相雨

1.一種基于最小樹形圖的無人機編隊通信拓?fù)涞墨@取方法，其特征在于，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)編隊的隊形構(gòu)建編隊通信圖；

計算所述編隊通信圖的最小樹形圖；

判斷所述最小樹形圖的根節(jié)點所屬的無人機能否作為編隊領(lǐng)航者，根據(jù)判斷結(jié)果，獲取最優(yōu)通信拓?fù)?

當(dāng)在所述最小樹形圖的根節(jié)點所屬的無人機能作為編隊領(lǐng)航者時，將所述最小樹形圖作為所述最優(yōu)通信拓?fù)洌?/p>

當(dāng)在所述最小樹形圖的根節(jié)點所屬的無人機不能作為編隊領(lǐng)航者時，在所述最小樹形圖中選取目標(biāo)節(jié)點，所述目標(biāo)節(jié)點所屬的無人機能作為編隊領(lǐng)航者；將所述最小樹形圖中的目標(biāo)節(jié)點和所述最小樹形圖的根節(jié)點進行交換，獲取優(yōu)化后的通信拓?fù)洹?/p>

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)編隊的隊形構(gòu)建編隊通信圖，包括：

將所述預(yù)設(shè)編隊中的無人機進行通信鏈接，構(gòu)建編隊通信圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述編隊通信圖的最小樹形圖，包括：

通過Edmonds算法計算所述編隊通信圖的最小樹形圖。

4.一種基于最小樹形圖的無人機編隊通信拓?fù)涞墨@取系統(tǒng)，其特征在于，包括：

編隊通信圖構(gòu)建模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)編隊的隊形構(gòu)建編隊通信圖；

最小樹形圖計算模塊，用于計算所述編隊通信圖的最小樹形圖；

判斷模塊，用于判斷所述最小樹形圖的根節(jié)點所屬的無人機能否作為編隊領(lǐng)航者；

獲取模塊，用于根據(jù)判斷結(jié)果，獲取最優(yōu)通信拓?fù)洌?dāng)在所述最小樹形圖的根節(jié)點所屬的無人機能夠作為編隊領(lǐng)航者時，將所述最小樹形圖作為所述最優(yōu)通信拓?fù)洌划?dāng)在所述最小樹形圖的根節(jié)點所屬的無人機不能作為編隊領(lǐng)航者時，在所述最小樹形圖中選取目標(biāo)節(jié)點，所述目標(biāo)節(jié)點所屬的無人機能作為編隊領(lǐng)航者；將所述最小樹形圖中的目標(biāo)節(jié)點和所述最小樹形圖的根節(jié)點進行交換，獲取優(yōu)化后的通信拓?fù)洹?/p>

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述編隊通信圖構(gòu)建模塊，用于：

將所述預(yù)設(shè)編隊中的無人機進行通信鏈接，構(gòu)建編隊通信圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述最小樹形圖計算模塊，用于：

通過Edmonds算法計算所述編隊通信圖的最小樹形圖。