[發明專利]一種用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法

有效

• 申請號: 201610383845.2
• 申請日: 2016-06-01
• 公開（公告）號: CN105957400B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 楊星;呂棟雷;陳杰;李政;方鑫定;邵慧;陶會鋒;唐聰;宋福印
• 申請（專利權）人: 楊星;呂棟雷
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/0967
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙)11390
• 代理人: 胡劍輝

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，特別是一種用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法。

背景技術

準確提取周圍車輛的運動狀態信息，是實現先進輔助駕駛和無人駕駛的關鍵技術之一。其中，基于通信、視覺、雷達感知的車輛運動狀態信息獲取技術是三種行之有效的基本方法。然而，這三種車載電子設備均有一些缺點，制約了它們在先進輔助駕駛和無人駕駛領域的廣泛應用。通信感知方式不受天氣、光照、視距、安裝位置等影響，作用距離遠，測量精度介于其他兩種方式之間，需要被檢測車輛也安裝相應的通信設備是通信感知方式工作的必要條件。另一方面，雷達方式可以得到很高的精度，尤其是低速、近距離仍然可以有效工作，但是受天氣、光照、安裝位置的影響較大，在滿足車載小尺寸的條件下作用距離是三種方式中最短的。此外，視覺感知方式作用距離介于其他兩種方式之間、視場角較寬、可視直觀化、與人的交互性好，但是測量精度最低，尤其是在低速時無法有效的工作，受天氣、光照、安裝位置的影響最大。事實上，如果三種方式可以進行有機的協同工作，既能兼顧主動和被動感知功能，又形成了優勢互補，勢必會提升車輛信息采集的綜合性能，有利于推動先進輔助駕駛和無人駕駛的發展。

發明內容

本發明提供了一種用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，其通過安裝在主體車輛上的通信感知模塊、雷達感知模塊、視覺感知模塊、電子地圖模塊以及信息確認模塊實現信息采集，具體包括以下步驟：

S1：所述通信感知模塊、雷達感知模塊、視覺感知模塊在各自的作用范圍內采集其他車輛的車輛信息，并上傳至信息確認模塊，所述車輛信息包括車輛的運動狀態和個體特征；

S2：所述信息確認模塊接收所述通信感知模塊、雷達感知模塊、視覺感知模塊上傳的其他車輛信息，并作出以下操作：

當接收到某一車輛的車輛信息中包括由雷達感知模塊上傳的車輛信息時，僅保留雷達感知模塊上傳的車輛信息；

當接收到的某一車輛的車輛信息為通信感知模塊和視覺感知模塊上傳的車輛信息時，僅保留通信感知模塊上傳的車輛信息；

當接收到的某一車輛的車輛信息為通信感知模塊或視覺感知模塊上傳的車輛信息時，保留該車輛信息；

S3：所述信息確認模塊將獲取的車輛信息與電子地圖模塊提供的道路信息進行比對，將與主體車輛不在同一條道路上的車輛對應的車輛信息刪除；將接在同一道路上的車輛信息的直線距離和相對方位信息按照道路信息修正為道路方向上的距離和方位信息。

較佳地，所述車輛的運動狀態包括位置、方向、速度、加速度等運動狀態信息，所述車輛的個體特征包括車型、顏色、品牌、車牌。

較佳地，所述視覺感知模塊使用圖像傳感模式。

較佳地，所述雷達感知模塊使用超聲波、激光、毫米波雷達。

較佳地，所述通信感知模塊使用無線通信模式。

本發明具有以下有益效果：

本發明提供的用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，通過通信、雷達、視覺感知三種方式的優勢互補，且兼顧主動和被動感知功能，有利于提升車輛信息采集的綜合性能，推動先進輔助駕駛和無人駕駛的發展。

當然，實施本發明的任一產品并不一定需要同時達到以上所述的所有優點。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法涉及到的模塊示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

本發明實施例提供了一種用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，如圖1所示，其通過安裝在主體車輛上的通信感知模塊1、雷達感知模塊2、視覺感知模塊3、電子地圖模塊4以及信息確認模塊5實現信息采集，具體包括以下步驟：

S1：所述通信感知模塊1、雷達感知模塊2、視覺感知模塊3在各自的作用范圍內采集其他車輛的車輛信息，并上傳至信息確認模塊5，所述車輛信息包括車輛的運動狀態和個體特征；