[發明專利]一種搜救機器人

有效

• 申請號: 201610370644.9
• 申請日: 2016-05-30
• 公開（公告）號: CN105922271B
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發明（設計）人: 王智龍;劉兵;崔西民;楊萌;董亞敏;郝美鳳;李傳磊;張釗;滕泉
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司31204
• 代理人: 郁旦蓉

1.一種搜救機器人，其特征在于，包括：

第一軀干，具有第一機架和固定在所述第一機架外周的輔助行走部；

第二軀干，具有第二機架，所述第二機架上端與所述第一機架下端固定連接；

第三軀干，具有第三機架和固定在所述第三機架外周的行走部，所述第三機架上端與所述第二機架下端固定連接，

其中，所述第一機架上端還設置有信號接收器，呈半球狀，設置在所述第一機架最上端，用于接收信號，

所述輔助行走部具有：

上舵機座，固定在所述第一機架下端；

上舵機，固定在所述上舵機座上；

多條輔助行走肢體，鉸接在所述上舵機座上，用于輔助行走，

所述第二機架，上端與所述第一機架下端固定連接，具有：

控制器，固定設置在所述第二機架內，與所述信號接收器電連接，用于接受所述信號接收器傳輸來的信號，給所述搜救機器人各部發出指令進行動作；

多個探測器，均布固定設置在所述第二機架外圍，用于探測生命特征信息；

蓄電池，固定設置在所述第二機架內，用于提供所述搜救機器人電能，

所述第三機架，上端與所述第二機架下端固定連接，具有：

底座，固定連接于所述第三機架下端，用于支撐所述搜救機器人；

折疊式地面行走輪組，固定在所述底座下方，用于地面行走；

液壓缸座，安裝在所述底座上；

下舵機，固定安裝在所述底座上；

多條行走肢體，鉸接在所述液壓缸座上，由所述下舵機接收所述控制器的指令控制所述行走肢體進行動作，

其中，所述輔助行走肢體具有：

液壓缸，一端鉸接在所述上舵機座上；

第二連接片，一端鉸接在所述上舵機座上，還與所述液壓缸的另一端鉸接；

第一連接片，一端固定連接在所述第二連接片的另一端，所述第一連接片的另一端呈U形開口；

步進電機，固定在所述U形開口中；

肢體端，固定在所述步進電機前端，用于接觸和抓緊地面或墻面，所述步進電機控制所述肢體端的轉動角度為0°～180°；

所述行走肢體，構造與所述輔助行走肢體相同，具有：

液壓缸，一端鉸接安裝在所述液壓缸座上；

第二連接片，一端鉸接在所述液壓缸座上，還與所述液壓缸另一端鉸接；

第一連接片，一端固定在所述第二連接片的另一端，所述第一連接片的另一端呈U形開口；

步進電機，固定在所述U形開口中；

肢體端，固定在所述步進電機前端，用于接觸和抓緊地面或墻面，所述步進電機控制所述肢體端的轉動角度為0°～180°。

2.根據權利要求1所述的搜救機器人，其特征在于：

其中，所述第一機架、第二機架、第三機架為一體形成，由多根支撐桿以及套設在所述支撐桿上的多根彈簧構成；

所述支撐桿，一端固定連接在所述上舵機座，另一端固定在所述底座，用于固定所述輔助行走部和所述行走部；

所述彈簧，一端固定在所述上舵機座的邊緣，另一端固定在所述底座的邊緣，用于緩沖所述搜救機器人工作時受到的沖擊振動。

3.根據權利要求1所述的搜救機器人，其特征在于：

其中，所述探測器為攝像頭和感溫探知器中的任意1～2種。

4.根據權利要求1所述的搜救機器人，其特征在于：

其中，所述探測器的個數為6個。

5.根據權利要求1所述的搜救機器人，其特征在于：

其中，所述輔助行走肢體和所述行走肢體的數量都為6條；

所述輔助行走肢體和所述行走肢體上下對稱設置。

6.根據權利要求1所述的搜救機器人，其特征在于：

其中，所述第二機架上還具有折疊式太陽能板，均布固定設置在所述第二機架外側，用于發電。

7.根據權利要求2所述的搜救機器人，其特征在于：

其中，所述支撐桿根數為6根。

8.根據權利要求2所述的搜救機器人，其特征在于：

其中，所述探測器固定在套設于所述支撐桿的所述彈簧上。

9.根據權利要求1所述的搜救機器人，其特征在于：

其中，所述折疊式地面行走輪組中包含四個行走輪子和驅動器。