[發明專利]一種設有旋轉固定角度機械手的搬運機器人

有效

• 申請號: 201610370400.0
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN106003141B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 王文慶
• 申請（專利權）人: 赤峰拓佳光電有限公司;內蒙古中森智能終端技術研發有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/06
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

技術領域：

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種設有旋轉固定角度機械手的搬運機器人。

背景技術：

現有技術中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。

申請號為CN201520484088.9的實用新型公開了一種通過機器人的機械手取放料的PCB板裁切機，其中，機器人的機械手上設兩個吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個吸盤組可進行一百八十度旋轉，以方便兩個吸盤組取放PCB板或廢料至相應工位。

發明內容：

本發明所解決的技術問題：現有技術中，通過機器人的機械手取放料的PCB板裁切機，安裝在機械手上的兩個吸盤如何準確地旋轉一百八十度。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種設有旋轉固定角度機械手的搬運機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動，小臂繞大臂轉動；

所述機械手包括旋轉塊、與旋轉塊固定連接的一對吸盤組、驅動旋轉塊旋轉的驅動機構；所述驅動機構包括旋轉組件、鎖扣組件、驅動組件、蓋板；

所述旋轉組件包括旋轉座、固定套設在旋轉座外圍的制動盤和第二齒輪；所述旋轉塊固定連接旋轉座；

所述鎖扣組件包括固定設置在殼體內的基盤、安裝在基盤上的一對制動片、滑動設置在基盤上的解鎖滑塊；所述一對制動片左右對稱設置在制動盤的外圍，一對制動片的一端相互鉸接，另一端相互彈性連接；所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設有楔形塊，楔形塊能夠平移入一對制動片相互彈性連接的一端以張開一對制動片；

所述驅動組件包括由驅動裝置驅動而旋轉的圓環，圓環旋轉的中心線偏離旋轉座旋轉的中心線，圓環的內側壁上設有齒段和多個推桿，齒段固定設置而推桿滑動設置，齒段能夠與第二齒輪嚙合；

所述蓋板固定設置在機械手上，蓋板上設有環形軌道，環形軌道的中心線與圓環的中心線重合，所述推桿設有與環形軌道配合的滑桿，環形軌道設有一段內凹的弧形軌道；當滑桿位于弧形軌道中時，推桿推動解鎖滑塊而使楔形塊平移，同時，第二齒輪與齒段開始嚙合。

按上述技術方案，本發明所述一種設有旋轉固定角度機械手的搬運機器人的工作原理如下：

第一，驅動機構中的驅動裝置驅動圓環旋轉，圓環帶動其上的推桿旋轉，推桿上的滑桿在環形軌道內移動。

第二，當滑桿運行至環形軌道的一段弧形軌道時，滑桿驅使推桿向圓環的中心移動，多個推桿的端部連續作用于解鎖滑塊上，推動解鎖滑塊向基盤的中心平移，解鎖滑塊上的楔形塊平移入一對制動片彈性連接的一端以張開一對制動片，如此，旋轉座由初始的被一對制動片摩擦制動的狀態轉變為可自由旋轉的狀態。

第三，與一對制動片不再制動旋轉座同步地，圓環內側壁上的齒段，即圓環內側壁上的一段齒，與第二齒輪開始嚙合，并驅動第二齒輪及與其固定連接的旋轉座旋轉，旋轉座帶動一對吸盤旋轉；當旋轉座旋轉一百八十度時，齒段與第二齒輪脫離接觸，同時，多個推桿全部經過環形軌道的一段弧形軌道，如此，彈性連接在基盤上的解鎖滑塊復位，楔形塊離開一對制動片彈性連接的一端而復位，一對制動片彈性連接的一端復位，一對制動片重新摩擦制動制動盤，進而制動旋轉座。

通過上述技術方案，本發明所述驅動機構可使機械手上的兩個吸盤準確地旋轉一百八十度，以便機械手準確地取放料。

作為本發明對機械手的一種說明，所述機械手包括樞接在小臂上的連接臂、設置在連接臂上的殼體；所述蓋板封蓋在殼體上且固定設置，所述驅動機構安裝在殼體內，驅動機構中的旋轉座穿過蓋板，旋轉塊位于殼體外。具體而言，一對吸盤固定在旋轉塊的左右兩側。

作為本發明對旋轉組件的一種說明，所述旋轉座樞接在基盤上，旋轉座上設有一對定位桿，所述旋轉塊通過一對定位桿固定連接旋轉座。其中，所述基盤通過支撐柱固定在殼體內，所述支撐柱位于圓環內且位于旋轉座的旁側。