[發明專利]一種頸椎牽引康復機器人及其附屬理療組件

有效

• 申請號: 201610369061.4
• 申請日: 2016-05-30
• 公開（公告）號: CN105853149B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 李想
• 申請（專利權）人: 哈爾濱天愈康復醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61F5/00
• 分類號: A61F5/00;A61H1/02
• 代理公司: 蘇州慧通知識產權代理事務所(普通合伙)32239
• 代理人: 丁秀華

1.一種頸椎牽引康復機器人，其特征在于，該機器人包括支撐座、支柱、牽引繩索、牽引頭套、牽引角度調節裝置、可調節座椅、牽引方向調節裝置、柔和力控制裝置、計算機控制與采集系統、附屬理療組件；

所述支撐座用于支撐整個機器人，所述支柱垂直固定在所述支撐座上；

所述牽引角度調節裝置固定在所述支柱的頂端，并與所述支撐座平行；所述牽引角度調節裝置包括水平設置的橫桿、絲桿滑臺、第三電機、拉線位移傳感器；所述絲桿滑臺固定在所述橫桿的上方，并具有可在該絲桿滑臺上滑動的滑塊，所述第三電機用于拉動該滑塊在絲桿滑臺上滑動；所述滑塊下方固定連接了一個滑輪；所述拉線位移傳感器的鋼繩連接于所述滑塊，用于檢測滑塊的位移；

所述柔和力控制裝置包括底座，以及在底座上固定的第一電機及減速器組件、第一聯軸器、扭矩傳感器組件和線輪組件，所述底座固定在所述支撐座上，第一電機通過減速器輸出扭矩，第一聯軸器一端連接所述減速器，另一端連接所述線輪組件，該線輪組件上纏繞著所述牽引繩索；所述扭矩傳感器組件設置在聯軸器和線輪組件之間，用于實時檢測和反饋輸出扭矩的大??；當第一電機工作時，其可帶動線輪組件轉動，從而拉動牽引繩索；

所述支柱上固定了兩個滑輪，所述橫桿下方固定了一個滑輪，在所述線輪組件上纏繞的牽引繩索依次穿過支柱上的兩個滑輪，再穿過橫桿上的滑輪，然后穿過滑塊上的滑輪，最后連接到所述牽引頭套；

所述牽引方向調節裝置包括第二電機及減速器組件、第二聯軸器、齒輪箱、自潤滑軸承和旋轉平臺，第二電機通過減速器輸出扭矩給所述第二聯軸器的一端，第二聯軸器的另一端連接齒輪箱；所述齒輪箱用于實現水平傳動向垂直傳動的換向，所述旋轉平臺通過該自潤滑軸承連接在齒輪箱上；當第二電機工作時，可以帶動旋轉平臺實現360度旋轉，所述可調節座椅固定安裝在旋轉平臺上；

所述計算機控制與采集系統分別與上述三個電機以及拉線位移傳感器、扭矩傳感器組件相連接，可通過所述拉線位移傳感器的檢測結果計算牽引的角度，可根據醫生設置的牽引角度控制所述第三電機，可根據所述扭矩傳感器組件反饋的信號，控制第一電機的輸出扭矩，實現牽引力的柔和控制；可主動控制上述三個電機的工作，也可被動采集記錄三個電機的工作過程，將采集到的過程信息存檔到數據庫文件中，之后能根據所述數據庫文件控制電機工作，從而復現頸椎牽引過程；

所述附屬理療組件用于對患者進行理療，以及提供其他附屬輔助功能，包括視頻播放器、音樂播放器和加熱按摩裝置，視頻播放器和音樂播放器安裝在所述支柱上，加熱按摩裝置安裝在所述可調節座椅上。

2.根據權利要求1所述的頸椎牽引康復機器人，其特征在于，所述絲桿滑臺的有效行程為1000mm。

3.根據權利要求1或2所述的頸椎牽引康復機器人，其特征在于，所述牽引角度調節裝置允許的牽引角度為0到60度。