[發明專利]一種雙驅六輪小車及其轉向控制方法

有效

• 申請號: 201610368765.X
• 申請日: 2016-05-27
• 公開（公告）號: CN105882746B
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發明（設計）人: 王宇俊;方燦;李慧華;付祥;殷朋飛;黃結;全瑞坤;申晨陽;曾潔;張寒飛;黃鑫;熊浚灃
• 申請（專利權）人: 西南大學
• 主分類號: B62D11/04
• 分類號: B62D11/04;B62D61/10
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司11275
• 代理人: 趙榮之

1.一種雙驅六輪小車，其特征在于：包括車架本體、行動輪組Ⅰ、行動輪組Ⅱ、驅動裝置及傳送裝置，所述行動輪組Ⅰ與行動輪組Ⅱ分布在車架本體兩側；所述行動輪組Ⅰ由三個車輪Ⅰ、Ⅱ及Ⅲ組成，所述行動輪組Ⅱ由三個車輪Ⅳ、Ⅴ及Ⅵ組成，所述車輪Ⅰ與車輪Ⅱ同軸連接并由一組驅動裝置驅動，所述車輪Ⅳ與車輪Ⅴ同軸連接并由另一組驅動裝置驅動，所述車輪Ⅲ通過傳送裝置與車輪Ⅰ、Ⅱ的驅動裝置相連接，所述車輪Ⅵ通過另一組傳送裝置與車輪Ⅳ、Ⅴ的驅動裝置相連接。

2.根據權利要求1所述的雙驅六輪小車，其特征在于：所述車輪Ⅲ與車輪Ⅵ均通過動力軸與傳送裝置相連接。

3.根據權利要求1所述的雙驅六輪小車，其特征在于：所述車輪Ⅲ與車輪Ⅵ位于兩組同軸連接的車輪之間。

4.根據權利要求3所述的雙驅六輪小車，其特征在于：所述車輪Ⅰ與車輪Ⅱ、車輪Ⅳ與車輪Ⅴ、車輪Ⅲ與車輪Ⅵ兩兩對稱設置在車架本體兩側。

5.根據權利要求4所述的雙驅六輪小車，其特征在于：所述行動輪組Ⅰ與行動輪組Ⅱ均為車輪外圓周上均勻設有若干個缺口的多葉輪，相互對稱設置的兩個多葉輪上的葉片圓弧段互補并可形成一個整圓，位于車架本體一側間隔設置的兩個多葉輪上的葉片圓弧段偏轉角度相同。

6.根據權利要求5所述的雙驅六輪小車，其特征在于：所述多葉輪為三葉輪。

7.一種控制權利要求1～6任一項所述雙驅六輪小車轉向的方法，其特征在于包括以下步驟：

（1）保證車輪Ⅲ與車輪Ⅰ、Ⅱ同步驅動，車輪Ⅵ與車輪Ⅳ、Ⅴ同步驅動；

（2）車架本體轉向時，所述行動輪組Ⅰ與行動輪組Ⅱ的轉向相反。

8.根據權利要求7所述的控制雙驅六輪小車轉向的方法，其特征在于：所述行動輪組Ⅰ與行動輪組Ⅱ均為多葉輪時，保證對稱設置在車架本體上的兩個多葉輪上的葉片圓弧段互補且各多葉輪間的相對相位固定不變。