[發(fā)明專利]一種小臂可擺動可伸縮的六軸機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610368735.9
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN106002976B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王文慶
• 申請（專利權(quán)）人: 赤峰圣倫絨毛制品有限公司;赤峰埃晶電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種小臂可擺動可伸縮的六軸機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(30)、安裝在大臂上的小臂(40)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；其特征在于：

所述小臂上設(shè)有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體(61)、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)(62)和第二伸縮機(jī)構(gòu)(63)、鉸接在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動機(jī)構(gòu)(64)、固定在第二伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(65)；

所述支架體上樞接有大齒輪(611)、第二中齒輪(612)、第一小齒輪(613)、傳動軸(614)，所述傳動軸豎直設(shè)置且與安裝在支架體上的動力裝置聯(lián)接，所述大齒輪固定在傳動軸上，大齒輪與第二中齒輪嚙合，第二中齒輪與第一小齒輪嚙合；所述第一伸縮機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第一螺柱(621)，所述第一小齒輪的中央處開設(shè)與第一螺柱螺接的螺紋孔；所述第二伸縮機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第二螺柱(631)，所述第二中齒輪的中央處開設(shè)與第二螺柱螺接的螺紋孔；支架體上設(shè)有對第一伸縮機(jī)構(gòu)和第二伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿(615)；

所述擺動機(jī)構(gòu)包括平行設(shè)置的第一軸(641)和第二軸(642)、與第一軸聯(lián)接的第二動力裝置，所述擺動導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括直線形導(dǎo)向槽(651)、設(shè)置在直線形導(dǎo)向槽端部且與直線形導(dǎo)向槽連通的扇形導(dǎo)向槽(652)、設(shè)置在直線形導(dǎo)向槽端部且與直線形導(dǎo)向槽銜接的一對可伸縮導(dǎo)向桿(653)；

所述第二軸通過連接桿(643)與第一伸縮機(jī)構(gòu)鉸接，第一軸和第二軸滑動配合在直線形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一軸與第二軸的距離值等于扇形導(dǎo)向槽的扇形半徑值，所述第二動力裝置用于驅(qū)動第一軸在扇形導(dǎo)向槽內(nèi)擺動，第二動力裝置滑動安裝在擺動導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上。

2.如權(quán)利要求1所述的一種小臂可擺動可伸縮的六軸機(jī)器人，其特征在于：延伸臂(60)中，所述支架體包括底座(616)、支板(617)；所述底座固定設(shè)置在小臂上，所述導(dǎo)向桿(615)固定在底座上，所述支板固定在導(dǎo)向桿的頂部；所述大齒輪(611)、第二中齒輪(612)、第一小齒輪(613)樞接在支板上，所述傳動軸(614)的頂端樞接在支板上，傳動軸的底端樞接在底座上；

所述第一伸縮機(jī)構(gòu)包括第一伸縮底盤(623)、一對第一伸縮塊(624)；所述第一伸縮底盤開設(shè)第一導(dǎo)向槽口(626)，第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動配合；所述第一螺柱(621)的數(shù)量為兩個，兩個第一螺柱豎直設(shè)置在第一伸縮底盤上，所述支板上開設(shè)一對第一通孔，一對第一螺柱穿過一對第一通孔；所述第一小齒輪的數(shù)量為兩個，兩個第一小齒輪以一對一的方式與一對第一螺柱螺接；所述一對第一伸縮塊以一對一的方式安裝在兩個第一螺柱的頂部，所述擺動機(jī)構(gòu)安裝在一對第一伸縮塊的頂部；

所述第二伸縮機(jī)構(gòu)包括第二伸縮底盤(633)、伸縮盤(634)；所述第二伸縮底盤開設(shè)第二導(dǎo)向槽口(636)，第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動配合；所述第二螺柱(631)的數(shù)量為兩個，兩個第二螺柱豎直設(shè)置在第二伸縮底盤上，第二伸縮底盤位于第一伸縮底盤的下方；所述第一伸縮底盤開設(shè)第二通孔，所述支板上開設(shè)第三通孔，兩個第二螺柱向上穿過第二通孔和第三通孔；所述第二中齒輪(612)的數(shù)量為兩個，兩個第二中齒輪以一對一的方式與兩個第二螺柱螺接，兩個第二中齒輪均與大齒輪嚙合，兩個第二中齒輪以一對一的方式與兩個第一小齒輪嚙合；所述伸縮盤安裝在第二螺柱的頂部，所述擺動導(dǎo)向機(jī)構(gòu)安裝在伸縮盤上；所述伸縮盤上開設(shè)第四通孔，所述第一螺柱穿過第四通孔，所述第一伸縮塊位于伸縮盤的上方。

3.如權(quán)利要求2所述的一種小臂可擺動可伸縮的六軸機(jī)器人，其特征在于：延伸臂(60)中，所述第二中齒輪(612)包括第二齒輪部(6121)、與第二齒輪部同軸設(shè)置的第二樞接部(6122)；所述第二齒輪部和第二樞接部的中央處設(shè)有貫通第二齒輪部和第二樞接部的螺紋孔(6123)；所述第二樞接部樞接在支板(617)的第三通孔內(nèi)；所述第一小齒輪(613)包括第一齒輪部、與第一齒輪部同軸設(shè)置的第一樞接部；所述第一齒輪部和第一樞接部的中央處設(shè)有貫通第一齒輪部和第一樞接部的螺紋孔；所述第一樞接部樞接在支板(617)的第一通孔內(nèi)。