[發明專利]一種水陸兩棲垃圾打撈裝置

有效

• 申請號: 201610368570.5
• 申請日: 2016-05-24
• 公開（公告）號: CN105904921B
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 龔智強;汪無病;梁三金;陳海波
• 申請（專利權）人: 巢湖學院
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B25J19/02;B25J15/08;B25J15/06;B25J15/00;E01H1/00;E01H1/08;E02B15/10
• 代理公司: 溫州市品創專利商標代理事務所(普通合伙)33247
• 代理人: 程春生

技術領域

本發明屬于機器人領域，具體涉及一種水陸兩棲垃圾打撈裝置。

背景技術

隨著國民經濟的飛速發展，我國農業科技的不斷進步，人們的生活質量越來越高，旅游業也越來越發達，尤其是一些湖泊或者海灘景區是人們選擇最多的地方，隨之帶來大量的垃圾，垃圾回收成為問題。

目前市場上還沒有較為成熟的水陸兩棲垃圾打撈裝置產品，而一些高校和科研院所對這方面的研究也很少，目前不能很好的解決景區的環衛問題，不能很好的解決景區的環衛問題，所以很有必要設計一種打撈效率高、撿拾精度高的水陸兩棲垃圾打撈裝置來解決現有問題。

發明內容

本發明目是為了提供一種水陸兩棲垃圾打撈裝置，可實現湖泊或者海灘景區的垃圾高效、精確撿拾打撈，以此來解決湖泊或者海灘景區垃圾撿拾的問題。

為了達到上述目的，本發明采用的技術方案是：操縱者可以通過高精度攝像頭觀察到垃圾的所在位置，控制水陸兩棲垃圾打撈裝置使其達到垃圾的位置，根據垃圾的類型，選擇打撈裝置末端執行器種的打撈手柄，夾持關節可以完成對不同類型、不同形狀垃圾的撿拾。通過控制多自由度機械手，精確的抓取垃圾并放入車體后部的垃圾箱回收器中。

實現本發明的具體方案是：一種水陸兩棲垃圾打撈裝置，其特征在于：包括轉輪一、履帶、螺旋槳一、螺旋槳二、轉輪二、機體、垃圾收集盒、橡膠管、轉動副一、連桿一、轉動副二、連桿二、轉動副三、連桿三、轉動副四、滑塊、支撐桿、連接板一、氣動卡爪、網兜、吸盤、轉動副五、連接擋板、移動副一、轉輪三、攝像頭、塑料浮筒一、塑料浮筒二、塑料浮筒三、控制器；所述的轉輪一、轉輪二和轉輪三安裝在機體上；所述的履帶安裝在轉輪一、轉輪二和轉輪三上；所述的塑料浮筒一,塑料浮筒二,塑料浮筒三安裝在機體；所述的控制器安裝在機體上；所述的螺旋漿一有兩個，兩個螺旋漿一安裝在機體兩側；所述的螺旋槳二安裝在機體尾部；所述的垃圾收集盒通過螺栓連接在機體上；所述的橡膠管一端與吸盤相連接，另一端與垃圾收集盒相連接；所述的連桿一與機體形成一個轉動副一，連桿一、連桿二和支撐桿之間形成轉動副二；所述的連桿二和連桿三形成轉動副三；所述的連桿三和滑塊形成一個轉動副四；所述的滑塊與支撐桿形成移動副一；所述的支撐桿一端固接在連接擋板上；所述的連接擋板與連接板一相連接形成轉動副五；所述的氣動卡爪、網兜、吸盤均通過螺栓連接在連接板一上。

一種水陸兩棲垃圾打撈裝置，其特征在于：氣動卡爪包括彈簧、氣壓缸活塞桿、連接支架、圓柱銷、轉動副六、連桿四、氣壓缸缸體、移動副二、連接板二、連接塊；所述的連桿四有兩個，連桿四上開有長槽孔；所述的氣壓缸缸體通過螺栓連接在連接板一上，氣壓缸缸體與氣壓缸活塞桿形成移動副二，彈簧一端連接在氣壓缸活塞桿上，另一端連接在連接支架上；所述的連接支架與氣壓缸缸體通過螺栓連接；所述的連接板二通過螺栓連接在氣壓缸活塞桿外端，圓柱銷經過長槽孔與兩個連桿四形成槽銷機構；所述的連桿四與連接支架形成轉動副六；所述的連接塊有兩個，兩個連接塊焊接在連桿四上。

一種水陸兩棲垃圾打撈裝置，其特征在于：所述的吸盤上開有直徑為5毫米的圓孔。

本發明的優點在于：根據垃圾的類型，選擇打撈裝置末端執行器種的打撈手柄，打撈器可以完成對不同類型、不同形狀垃圾的撿拾，本裝置結構簡單，制造成本低，打撈效率高、撿拾精度高，通用性廣，符合環保的發展方向，可廣泛湖泊或者海灘景等場所的垃圾打撈。

附圖說明

圖1是本發明的主視圖；

圖2是本發明的俯視圖；

圖3是本發明的氣動卡爪的結構示意圖；

圖4是本發明的連桿四的結構示意圖；

圖5是本發明的吸盤的剖視圖。

圖中轉輪一1、履帶2、螺旋槳一3、螺旋槳二4、轉輪二5、機體6、垃圾收集盒7、橡膠管8、轉動副一9、連桿一10、轉動副二11、連桿二12、轉動副三13、連桿三14、轉動副四15、滑塊16、支撐桿17、連接板一18、氣動卡爪19、網兜20、吸盤21、轉動副五22、連接擋板23、移動副一24、轉輪三25、攝像頭26、塑料浮筒一27、塑料浮筒二28、塑料浮筒三29、控制器30、彈簧31、氣壓缸活塞桿32、連接支架33、圓柱銷34、轉動副六35、連桿四36、氣壓缸缸體37、移動副二38、連接板二39、連接塊40、長槽孔41、圓孔42。

具體實施方式

為了使本發明所實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體實施例和圖示，進一步闡述本發明。