[發(fā)明專利]一種PCB板搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610368473.6
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN105881079B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王文慶
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭招才
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J15/06
• 代理公司: 臺州藍(lán)天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司33229
• 代理人: 苑新民

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種PCB板搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機(jī)。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機(jī)，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機(jī)，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。

申請?zhí)枮镃N201520484088.9的實(shí)用新型公開了一種通過機(jī)器人的機(jī)械手取放料的PCB板裁切機(jī)，其中，機(jī)器人的機(jī)械手上設(shè)兩個吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個吸盤組可進(jìn)行一百八十度旋轉(zhuǎn)，以方便兩個吸盤組取放PCB板或廢料至相應(yīng)工位。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題：現(xiàn)有技術(shù)中，通過機(jī)器人的機(jī)械手取放料的PCB板裁切機(jī)，安裝在機(jī)械手上的兩個吸盤如何準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)一百八十度。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種PCB板搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，小臂繞大臂轉(zhuǎn)動；

所述機(jī)械手包括一對吸盤組、驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件、鎖扣組件、驅(qū)動組件；所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的齒輪；所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在旋轉(zhuǎn)座旁側(cè)的豎直桿、套設(shè)在豎直桿上的扭簧、樞接在豎直桿頂部的水平桿；所述扭簧的頂端固定在水平桿上，扭簧的底端固定在豎直桿上，在扭簧的扭力下，所述水平桿的左端抵在齒輪上；所述驅(qū)動組件位于旋轉(zhuǎn)組件的旁側(cè)，驅(qū)動組件包括可與齒輪嚙合的齒條、位于齒條旁側(cè)的橫向凸部、固定連接齒條和橫向凸部且驅(qū)動齒條和橫向凸部作環(huán)形圓周運(yùn)動的驅(qū)動裝置，橫向凸部可接觸水平桿的右端并使水平桿擺動，當(dāng)橫向凸部使水平桿擺動時，齒輪與齒條開始嚙合；所述一對吸盤組固定連接旋轉(zhuǎn)座。

按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種PCB板搬運(yùn)機(jī)器人的工作原理如下：驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動裝置驅(qū)動所述驅(qū)動組件中的齒條和橫向凸部做環(huán)形圓周運(yùn)動，橫向凸部和齒條上下設(shè)置，當(dāng)橫向凸部接觸到水平桿的右端時，水平桿圍繞豎直桿水平擺動一定的角度，水平桿的左端與齒輪脫離接觸，如此，齒輪不受鎖扣組件的鎖扣而處于自由狀態(tài)；與此同時，齒條與齒輪開始嚙合，并驅(qū)動齒輪及與其固定連接的旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座帶動一對吸盤旋轉(zhuǎn)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)一百八十度時，齒條與齒輪脫離接觸，同時，水平桿的右端亦與橫向凸部脫離接觸，水平桿在扭簧的作用下復(fù)位，水平桿的左端重新抵在齒輪上，具體而言，水平桿的左端卡在齒輪的齒之間以限制齒輪轉(zhuǎn)動；至此，一對吸盤隨著旋轉(zhuǎn)座的轉(zhuǎn)動而水平旋轉(zhuǎn)一百八十度。

通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手上的兩個吸盤準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)一百八十度，以便機(jī)械手準(zhǔn)確地取放料。

作為本發(fā)明對上述技術(shù)方案的一種說明，所述驅(qū)動組件中的齒條和橫向凸部的數(shù)量為多個，多個齒條和橫向凸部按序安裝在驅(qū)動裝置上，并由驅(qū)動裝置驅(qū)動其作環(huán)形圓周運(yùn)動。

作為本發(fā)明對機(jī)械手的一種說明，所述機(jī)械手包括樞接在小臂上的連接臂、設(shè)置在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉(zhuǎn)塊，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊與旋轉(zhuǎn)座固定連接，所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊上。具體而言，一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊的左右兩側(cè)。

作為本發(fā)明對驅(qū)動機(jī)構(gòu)的一種說明，所述旋轉(zhuǎn)組件包括固定在殼體內(nèi)的基板、固定在基板上的基座；所述旋轉(zhuǎn)座樞接在基座上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對定位桿，所述旋轉(zhuǎn)塊固定在一對定位桿上；所述鎖扣組件中的豎直桿固定在基座上。按上述說明，一對定位桿固定連接在旋轉(zhuǎn)塊的中央處。

作為本發(fā)明對驅(qū)動機(jī)構(gòu)的一種說明，所述驅(qū)動組件中的驅(qū)動裝置包括固定設(shè)置的水平板塊、樞接在水平板塊上的一對鏈輪、嚙合在一對鏈輪上的鏈條、驅(qū)動一對鏈輪中任一鏈輪旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)；所述齒條和橫向凸部固定在鏈條上，所述旋轉(zhuǎn)座位于一對鏈輪之間且被鏈條包圍。按上述說明，第一電機(jī)驅(qū)動一對鏈輪之一鏈輪旋轉(zhuǎn)，該鏈輪驅(qū)動鏈條及另一鏈輪動作，固定在鏈條上的齒條和橫向凸部隨著鏈條的環(huán)形圓周運(yùn)動而運(yùn)動。