[發明專利]一種基于iGPS的全向移動機械手自主導航方法

有效

• 申請號: 201610367748.4
• 申請日: 2016-05-27
• 公開（公告）號: CN105922258B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 張小俊;徐子寒;孫凌宇;張建華
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司12209
• 代理人: 王利文

1.一種基于iGPS的全向移動機械手自主導航方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟1、全向移動平臺獲取起始點信息和目標點信息并進行路徑規劃，在路徑規劃完成后，執行步驟2；

步驟2、實時獲取iGPS系統的定位數據，如果該定位數據為有效的iGPS定位數據，則按照iGPS系統的定位數據進行導航，否則執行步驟3；

步驟3、使用視覺傳感器和旋轉編碼器組合進行導航；

所述步驟2按照iGPS系統的定位數據進行導航的具體方法為：將電機旋轉編碼器和隨動輪系統獲得的數據輸入到里程計模型中，由里程計模型計算定位數據；全向移動平臺每間隔一定周期嘗試獲取iGPS系統的定位數據，再將iGPS系統的定位數據與里程計模型的結果進行比對，如果比對結果偏差在誤差允許范圍之內，則繼續按照iGPS系統的定位數據進行導航，并按照iGPS定位數據更新里程計模型，若比對結果偏差超出誤差允許范圍，則再獲取一次iGPS系統的定位數據，然后判斷iGPS系統的定位數據是否出現異常；如果iGPS系統的定位數據沒有異常，則繼續按照iGPS系統的定位數據進行導航，并按照iGPS定位數據更新里程計模型，如果出現異常或無法獲得有效的iGPS定位數據，則轉至步驟3使用其他傳感器組合進行導航。

2.根據權利要求1所述的一種基于iGPS的全向移動機械手自主導航方法，其特征在于：所述步驟3使用其他傳感器組合進行導航的具體方法為：根據最近有效數據判斷距離目標是否具有簡短路徑,如果具有簡短路徑，則使用陀螺儀和旋轉編碼器進行導航，如果到達目標位置，則導航結束；若不能到達目標位置，則使用視覺傳感器尋找路標，如果使用視覺傳感器仍未找到路標，則系統報錯，并結束導航；若找到路標，則根據視覺傳感器進行導航，全向移動平臺向路標行進；全向移動平臺行進到路標區域內后，判斷iGPS系統的定位數據是否恢復正常，若恢復正常，則返回步驟2并按照iGPS系統的定位數據進行導航，若仍未恢復，則系統報錯，結束導航。