[發明專利]一種帶視覺識別水平關節機械手及視覺識別方法

在審

• 申請號: 201610366672.3
• 申請日: 2016-05-30
• 公開（公告）號: CN107443428A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 李麟;莫建民
• 申請（專利權）人: 杭州開浦科技有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J9/00;G06T5/00;G06T7/00;G06T7/60
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙)11411
• 代理人: 黃冠華

1.一種帶視覺識別水平關節機械手，其特征在于，包括用于抓取產品的機械手、用于輸送產品的傳送裝置、視覺識別系統和用于放置產品的放置工裝，所述放置工裝設于傳送裝置一側，所述傳送裝置一側設有固定座，所述機械手固定在固定座上，

所述視覺識別系統包括：

圖像采集系統，用于采集放置在傳送裝置上的產品圖像；

圖像識別系統，用于對圖像采集系統所采集的圖像進行顏色辨識、圖像增強，邊緣銳化，降噪，對產品的長度、面積進行測量，并找到圖像中產品的中心點坐標位置；

存儲單元；用于儲存產品標準坐標的數據；

主控制器，用于接收圖像識別系統的識別信息并讀取存儲單元內的標準坐標數據，對識別信息進行校準并發出控制信號；

顯示屏，用于顯示主控制器所接受的圖像識別信息以及坐標信息；

電機組，用于接收控制信號從而驅動機械手準確抓取產品。

2.根據權利要求1所述的一種帶視覺識別水平機械手，其特征在于，所述機械手包括基座、大臂、小臂和滾珠絲桿，所述基座安裝在固定座上，所述大臂一端安裝在基座上方，所述小臂一端安裝在大臂另一端上方，所述滾珠絲桿縱向安裝在小臂另一端的端部，所述滾珠絲桿底端設有抓取端，所述電機組包括第一電機、第二電機、第三電機和第四電機，所述第四電機安裝在基座內，所述第四電機動力輸出至安裝在基座上的大臂端部，所述第一電機、第二電機和第三電機安裝在小臂內，所述第三電機動力輸出至小臂另一端，所述第一電機和第二電機動力輸出至滾珠絲桿。

3.根據權利要求2所述的一種帶視覺識別水平機械手，其特征在于，所述大臂在第四電機的作用下相對基座轉到，所述小臂一端在第三電機的作用下相對大臂另一端轉到，所述滾珠絲桿在第一電機的作用下縱向運行，所述滾珠絲桿在第二電機的作用下相對小臂另一端轉到。

4.根據權利要求1所述的一種帶視覺識別水平機械手，其特征在于，所述傳送裝置包括用于輸送產品的送料部和設于送料部下方的支撐架，所述送料部對應圖像采集系統和機械手設置。

5.根據權利要求4所述的一種帶視覺識別水平機械手，其特征在于，所述支撐架包括四根支撐桿，所述四根支撐桿上設有伸縮桿，所述伸縮桿頂部與送料部底側相連接。

6.根據權利要求5所述的一種帶視覺識別水平機械手，其特征在于，相鄰的所述兩根支撐桿之間水平設置有安裝桿，所述安裝桿上安裝有用于調節送料部高度的調節裝置。

7.根據權利要求1至6任意一項所述的一種帶視覺識別水平機械手，其特征在于，所述圖像采集系統為相機。

8.一種視覺識別方法，其特征在于，步驟為：

S1：采集產品的圖像；

S2：對采集的圖像進行顏色辨識、圖像增強，邊緣銳化，降噪，對產品的長度、面積進行測量，并找到圖像中產品的中心點坐標位置；

S3：讀取標準的產品坐標數據；

S4：將步驟S2中所找到的產品的中心點坐標位置與步驟S3中讀取的標準產品坐標進行校準，從而確認機械手的活動路徑。