[發明專利]一種密集倉儲系統混合優化調度方法

有效

• 申請號: 201610364803.4
• 申請日: 2016-05-27
• 公開（公告）號: CN105836356B
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 楊瑋;岳婷;杜雨瀟;羅洋洋;劉江;楊甜;王婷;王曉雅
• 申請（專利權）人: 陜西科技大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司61200
• 代理人: 陸萬壽

1.一種密集倉儲系統混合優化調度方法，其特征在于：包括以下步驟：

1)根據多層穿梭車式貨架中單個揀選臺所屬雙升降臺升降機與穿梭板車的調度情況建立用于計算單次揀選任務用時的數學模型；

2)以揀選時間最小化為目標，利用步驟1)所建立的數學模型對單個揀選臺連續多次揀選任務過程進行優化，確定單個揀選臺出庫作業最優揀選順序；

對于一次揀選兩個位置分別為(x_i,y_i)、(x_j,y_j)的貨物的情況，所述數學模型表示為：

T_z(i,j)＝T(i,j)+T_r；i,j∈B,且i≠j

其中，若兩個貨物位于同一層，則：

T(i,j)=2max(yi-1)hvs+ts0+tsa+tsf+2T0,2(xj+xi)lvc+4(tc0+tcf+tca+tcb)+2T0+(yi-1)hvs+ts0+tsa+tsf]]>

若兩貨物位于不同層，則：

T(i,j)=2max[max(yi,yj)-1]h+|yi-yj|hvs+2(ts0+tsa+tsf+T0),2xilvc+2(tc0+tcf+tca+tcb)+|yi-yj|hvs+ts0+tsf+tsa+2T0,2xjlvc+2(tc0+tcf+tca+tcb)+T0+[min(yi,yj)-1]hvs+ts0+tsa+tsf]]>

其中，B表示揀選任務的集合，x表示貨物所在貨架列，y表示貨物所在貨架行，i和j表示一次揀選的兩個貨物，T(i,j)表示揀選兩貨物所用時間，h表示貨位重心高度，l表示貨位重心長度，v_c為穿梭板車的速度，v_s為升降機的速度；t_c0表示穿梭板車的啟動時間，t_s0表示升降機的啟動時間；t_ca為穿梭板車對準貨位或緩存區的時間，t_sa為升降臺對準貨物所在層或緩存區的時間；t_cb表示穿梭板車叉取或放置貨物時間；t_cf表示穿梭板車的制動時間，t_sf表示升降機的制動時間；T₀為貨物在升降臺與緩存區之間的交互時間；T_r為貨物從I/O取貨位置到揀選區進行揀選并返回到I/O存貨位置的時間。