[發明專利]使用巡檢機器人的傾斜度實時監測平臺

有效

• 申請號: 201610362951.2
• 申請日: 2015-12-17
• 公開（公告）號: CN106092052B
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 葉澤洲
• 申請（專利權）人: 葉澤洲
• 主分類號: G01C9/18
• 分類號: G01C9/18
• 代理公司: 上海知義律師事務所31304
• 代理人: 楊楠

1.一種使用巡檢機器人的傾斜度實時監測平臺，所述平臺包括液體擺式傾斜傳感器、接觸式開關傳感器和巡檢機器人，液體擺式傾斜傳感器用于檢測鐵塔的實時傾斜度，接觸式開關傳感器位于防傾斜結構上，用于檢測輸電線路前方障礙物，巡檢機器人搭載在輸電線路上，用于根據液體擺式傾斜傳感器和接觸式開關傳感器的輸出確定是否向遠端的供電管理服務器發送相應的報警信號；

其特征在于，所述平臺包括：

液體擺式傾斜傳感器，設置在輸電線路附近的鐵塔上，內部包括傳感器殼體、傾斜度識別設備、電解泡、作為電導體的液體和三個電極，液體擺式傾斜傳感器利用液體擺原理進行檢測，用于測量鐵塔在順線方向的傾斜角度和橫線方向的傾斜角度；

傳感器殼體為U型結構，用于容納電解泡、作為電導體的液體和三個電極；

電解泡位于液體內部；

三個電極中，兩個電極均勻分布在U型結構外側輪廓的兩端，剩下的電極設置在U型結構內側輪廓的中心點處；

傾斜度識別設備與三個電極連接，當電解泡位于液體內部移動時，傾斜度識別設備基于三個電極之間的電容變化計算鐵塔在順線方向的傾斜角度和橫線方向的傾斜角度，并基于鐵塔在順線方向的傾斜角度和橫線方向的傾斜角度計算鐵塔的整體傾斜度；其中，傾斜度識別設備采用FPGA芯片來實現；

巡檢機器人，包括防傾斜結構、控制箱、無刷直流電機、吊裝環、行走機構、鎖緊機構和壓緊機構，防傾斜結構位于前方輸電線路上，控制箱和無刷直流電機都位于輸電線路的下方，吊裝環用于將巡檢機器人吊裝到輸電線路上，行走機構和鎖緊機構都位于輸電線路上，壓緊機構位于輸電線路的下方；

防傾斜結構包括防傾斜輪、固定螺栓和連接板，連接板分別與防傾斜輪和固定螺栓連接，防止巡檢機器人向后傾斜；

控制箱內設有主控板和電池，主控板上集成了AVR32芯片、頻分雙工通信接口和靜態存儲器，頻分雙工通信接口用于與遠端的供電運營服務器建立雙向無線通信鏈路；

無刷直流電機通過減速器與行走機構的驅動輪和壓緊機構的壓緊輪分別連接；

行走機構包括同步帶、同步帶張緊機構、驅動輪和水平放置的三個V型輪，驅動輪為三個V型輪在輸電線路上的行走提供動力，同步帶依次經過驅動輪、同步帶張緊機構和三個V型輪以保持三個V型輪的同步行走；

鎖緊機構包括順序連接的活動扳手、中間支撐件、底部銷件和U型螺栓，用于防止巡檢機器人從輸電線路處墜落；

壓緊機構與無刷直流電機連接，包括壓緊輪、棘輪、棘爪、復位彈簧和壓緊彈簧，壓緊輪為V型結構，用于在壓緊彈簧的作用下壓緊輸電線路的架空地線，棘輪與棘爪用于鎖住或放開壓緊輪，復位彈簧用于在壓緊輪被放開時將壓緊輪復位；

接觸式開關傳感器，位于防傾斜結構上，與AVR32芯片電性連接，用于在接觸到輸電線路障礙時，發送接觸障礙信號；

其中，AVR32芯片還與傾斜度識別設備通過ZIGBEE通信鏈路連接，以接收鐵塔的整體傾斜度，并在鐵塔的整體傾斜度大于等于預設傾斜度閾值時，通過頻分雙工通信接口向遠端的供電管理服務器發送鐵塔傾斜報警信號，向行走機構發送停止行進信號，在鐵塔的整體傾斜度小于預設傾斜度閾值時，通過頻分雙工通信接口向遠端的供電管理服務器發送鐵塔傾斜正常信號，向行走機構發送繼續前進信號；

其中，預設傾斜度閾值被預先存儲在靜態存儲器中；

高清攝像設備，與AVR32芯片電性連接；

高清攝像設備位于防傾斜結構上。