[發明專利]無人車的控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201610362335.7
• 申請日: 2016-05-26
• 公開（公告）號: CN106020191B
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發明（設計）人: 朱振廣;張天雷;潘余昌
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司11204
• 代理人: 王達佐,馬曉亞

1.一種無人車的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收無人車的車輛控制報文，所述車輛控制報文用于表征無人車的車輛控制特性；

將所述車輛控制報文轉換為車輛控制協議報文，所述車輛控制協議報文用于實現對車輛控制報文的通用性指令描述；

基于所述車輛控制協議報文生成車輛控制命令；

將所述車輛控制命令轉換為對應所述車輛控制報文的車輛控制指令，并將所述車輛控制指令發送給無人車；

其中，將所述車輛控制報文轉換為車輛控制協議報文包括：

從所述車輛控制報文中解析出報文信息文件，所述報文信息文件包括報文內容信息和信號信息；

將所述報文信息文件和目標代碼框架模板輸入到代碼生成器，得到對應所述報文信息文件的車輛控制協議報文，所述目標代碼框架模板用于將報文信息文件的代碼格式轉換為目標代碼格式，所述代碼生成器用于實現報文信息文件與車輛控制協議報文之間的相互轉換。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述車輛控制報文中解析出報文信息文件包括：

檢測車輛控制報文的文件格式；

基于所述文件格式解碼出對應所述車輛控制報文的報文信息文件。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

生成代碼生成器的步驟，包括：

獲取無人車的車輛控制報文，從所述車輛控制報文解析出報文信息文件；

確定所述報文信息文件的車輛物理控制信息；

通過目標代碼框架模板將所述車輛物理控制信息轉換為指定格式的報文代碼，所述報文代碼用于構成車輛控制協議報文；

建立報文信息文件與報文代碼之間的對應關系，得到代碼生成器。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述報文代碼的屬性包括編碼類型、變量類型、數據類型、數據偏移量和數據分辨率中的至少一項。

5.一種無人車的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

車輛控制報文接收單元，用于接收無人車的車輛控制報文，所述車輛控制報文用于表征無人車的車輛控制特性；

車輛控制協議報文轉換單元，用于將所述車輛控制報文轉換為車輛控制協議報文，所述車輛控制協議報文用于實現對車輛控制報文的通用性指令描述；

車輛控制命令生成單元，用于基于所述車輛控制協議報文生成車輛控制命令；

車輛控制單元，用于將所述車輛控制命令轉換為對應所述車輛控制報文的車輛控制指令，并將所述車輛控制指令發送給無人車；

其中，所述車輛控制協議報文轉換單元包括：

報文信息文件獲取子單元，用于從所述車輛控制報文中解析出報文信息文件，所述報文信息文件包括報文內容信息和信號信息；

車輛控制協議報文轉換子單元，用于將所述報文信息文件和目標代碼框架模板輸入到代碼生成器，得到對應所述報文信息文件的車輛控制協議報文，所述目標代碼框架模板用于將報文信息文件的代碼格式轉換為目標代碼格式，所述代碼生成器用于實現報文信息文件與車輛控制協議報文之間的相互轉換。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述報文信息文件獲取子單元包括：

格式檢測模塊，用于檢測車輛控制報文的文件格式；

解碼模塊，用于基于所述文件格式解碼出對應所述車輛控制報文的報文信息文件。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

代碼生成器生成單元，用于生成代碼生成器，包括：

解析子單元，用于獲取無人車的車輛控制報文，從所述車輛控制報文解析出報文信息文件；

車輛物理控制信息獲取子單元，用于確定所述報文信息文件的車輛物理控制信息；

報文代碼轉換子單元，用于通過目標代碼框架模板將所述車輛物理控制信息轉換為指定格式的報文代碼，所述報文代碼用于構成車輛控制協議報文；

代碼轉換模板生成子單元，用于建立報文信息文件與報文代碼之間的對應關系，得到代碼生成器。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述報文代碼的屬性包括編碼類型、變量類型、數據類型、數據偏移量和數據分辨率中的至少一項。

9.一種無人車的控制系統，其特征在于，所述系統包括上述5-8任一項所述的無人車的控制裝置。