[發明專利]用于監測機器人處理工具位置的測距儀裝置及其方法

有效

• 申請號: 201610361696.X
• 申請日: 2016-05-26
• 公開（公告）號: CN107020471B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 讓-保羅·布瓦洛;雅克-安德烈·加保里;安德烈·魯斯那科
• 申請（專利權）人: 賽融公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/16
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 曹正建;陳桂香

1.一種用于監測機器人處理工具相對于追蹤裝置的位置的測距儀裝置，所述追蹤裝置被安裝成鄰近所述機器人處理工具，其特征在于，所述測距儀裝置包括：

主體，其能夠被附接至所述追蹤裝置；

激光器單元，其由所述主體支撐，所述激光器單元具有激光器及操作性投影結構，所述操作性投影結構用于在所述機器人處理工具的預定目標區域上投影三角激光標記；

攝像機單元，其由所述主體支撐，所述攝像機單元具有圖像傳感器及光學觀看結構，使得所述機器人處理工具的所述目標區域上的所述三角激光標記、所述機器人處理工具的工具中心點以及處理區域均處于所述攝像機單元的視野中；以及

控制單元，其連接至所述激光器單元及所述攝像機單元，所述控制單元具有：

激光器控制電路，其用于控制所述激光器單元的操作；及

圖像分析儀電路，其用于接收由所述攝像機單元的所述圖像傳感器產生的圖像信號，根據所述圖像信號中的所述三角激光標記產生三角激光測量數據，產生作為所述三角激光測量數據的函數的用于指示所述機器人處理工具的位置的信號，并傳輸由所述攝像機單元產生的所述圖像信號。

2.如權利要求1所述的測距儀裝置，其中，所述主體具有安裝組合件，所述安裝組合件用于在所述追蹤裝置的面向所述機器人處理工具的一側上以傾斜角度安裝所述主體，所述傾斜角度被調整成所述追蹤裝置相對于所述機器人處理工具的傾斜角度。

3.如權利要求1所述的測距儀裝置，其中，所述目標區域包括目標組件，所述目標組件在所述機器人處理工具的面向所述追蹤裝置的前側上延伸。

4.如權利要求3所述的測距儀裝置，其中，所述目標組件包括被雕刻在所述機器人處理工具的所述前側上的標記，或者包括被附接至所述機器人處理工具并具有預定形狀的塊。

5.如權利要求4所述的測距儀裝置，其中，所述形狀對應于三角形狀，所述三角形狀從所述機器人處理工具朝向所述追蹤裝置突出。

6.如權利要求1所述的測距儀裝置，其中，所述圖像分析儀電路具有：存儲器，其用于儲存所述機器人處理工具的參考位置數據；及處理器，其連接至所述存儲器，以用于比較用于指示所述機器人處理工具的位置的所述信號與所述參考位置數據，并在檢測到用于指示所述機器人處理工具的位置的所述信號與所述參考位置數據之間的差值超過預設的位移閾值時產生警告信號。

7.如權利要求6所述的測距儀裝置，其中，所述處理器被配置成在產生所述警告信號時將來自由所述攝像機單元的所述圖像傳感器產生的所述圖像信號的圖像儲存在所述存儲器中。

8.如權利要求6所述的測距儀裝置，其中，所述存儲器儲存處理工具識別數據及相應的處理工具配置數據，且所述處理器具有如下功能：根據在由所述攝像機單元的所述圖像傳感器產生的所述圖像信號中檢測到的識別標記來檢測所述機器人處理工具的識別符；以及從所述存儲器檢索所述相應的處理工具配置數據以用于產生所述三角激光測量數據。

9.如權利要求1所述的測距儀裝置，其進一步包括LED，所述LED由所述主體支撐，并被定向成照亮由所述圖像傳感器觀看的場景。

10.如權利要求1所述的測距儀裝置，其進一步包括：投影窗，其在所述激光器單元及所述攝像機單元的前面延伸；及空氣噴射結構，其在所述投影窗的外側上延伸。

11.如權利要求1所述的測距儀裝置，其中，所述攝像機單元具有傳感器接口板，以用于預處理所述圖像信號。

12.如權利要求11所述的測距儀裝置，其中，所述攝像機單元具有自動對焦裝置及由所述控制單元控制的可調整感興趣區域。

13.如權利要求1所述的測距儀裝置，其中，所述攝像機單元具有快門，所述快門在所述圖像傳感器的前面延伸，且能夠由所述控制單元操作。