[發明專利]一種四旋翼無人機控制方法有效
| 申請號： | 201610361685.1 | 申請日： | 2016-05-27 |
| 公開（公告）號： | CN105786021B | 公開（公告）日： | 2018-06-12 |
| 發明（設計）人： | 修春波;臧亞坤;巴富珊 | 申請（專利權）人： | 天津工業大學 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 300387 *** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無人機控制 旋翼 滑模控制 全局 動態響應 衰減函數 一階可導 指數函數 滑模面 魯棒性 線性滑 滑模 模面 衰減 | ||
【權利要求書】：
1.一種四旋翼無人機控制方法，其特征在于，將全局滑模控制的動態滑模面的衰減函數設計為由三個指數函數項組成的一階可導函數，使其能在有限時間內衰減為零，衰減函數h(t)設計為如下形式：
其中，A、B和C為常系數，α1、α2和α為衰減指數參數，e(0)為系統誤差初值，為系統誤差導數初值，c為滑模面系數，tz為給定的有限時間，exp(·)為以自然常數為底的指數函數，且：
系數約束條件滿足：
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