[發明專利]一種復合板六面探傷裝置及方法

有效

• 申請號: 201610361380.0
• 申請日: 2016-05-27
• 公開（公告）號: CN105891439B
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 金賀榮;劉達
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: G01N33/20
• 分類號: G01N33/20
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙)13116
• 代理人: 崔鳳英

技術領域

本發明涉及一種復合板輸送及表層檢測裝置，具體涉及一種應用于冶金領域內的復合板表面探傷檢測環節中可實現復合板六面探傷的裝置及方法。

背景技術

現有復合板軋制過程中，需要對復合板表層進行探傷檢測來保證產品質量，在復合板的表面探傷這一環節中一般只進行上下表面的探傷，復合板其他四個表面得不到探傷檢測，且探傷方式一般為人工操作，費時費力，使得產品生產環節自動化程度低，檢測不全面，產品質量低，生產成本高。

發明內容

為克服現有技術的不足，本發明旨在提供一種應用于冶金領域內的復合板表面探傷檢測環節中可實現復合板六面探傷的裝置及方法，利用該裝置及方法可對復合板進行全面檢測，并可實現生產環節的自動化，提高生產效率，降低生產成本。

本發明目的通過下述技術方案來實現：

一種復合板六面探傷裝置，包括復合板翻轉輸送機構和直角坐標機器人探傷機構，所述復合板翻轉輸送機構包括復合板翻轉180度機構、主動輥子輸送機構和可伸縮主動輥子輸送機構，所述主動輥子輸送機構與可伸縮主動輥子輸送機構分別通過螺釘固定安裝在翻轉殼體上，用于復合板的輸送、夾緊和180度翻轉；所述直角坐標機器人探傷機構包括直角坐標機器人和可旋轉主動輥子輸送機構，所述直角坐標機器人末端設有探頭旋轉機構，與可旋轉主動輥子輸送機構共同實現復合板的探傷檢測和輸送；所述直角坐標機器人具有四個自由度，分別為探頭沿X軸、Y軸、Z軸的移動和繞X軸的轉動，所述可旋轉主動輥子輸送機構具有一個繞Z軸轉動的自由度。

所述復合板翻轉180度機構具有一個中部為U型槽體兩端為圓環體的翻轉殼體，U型槽內安裝主動輥子輸送機構和可伸縮主動輥子輸送機構，圓環體內圈焊接內嚙合大齒輪，電機Ⅰ通過聯軸器Ⅰ與轉動軸Ⅰ聯接，小圓柱齒輪安裝在轉動軸Ⅰ上，大圓柱齒輪安裝在轉動軸Ⅱ上，轉動軸Ⅱ兩端安裝兩個內嚙合小齒輪，內嚙合小齒輪與內嚙合大齒輪相嚙合，將運動傳遞給翻轉殼體來實現翻轉殼體的翻轉。

所述可伸縮主動輥子輸送機構，其伺服電機Ⅰ與諧波減速器Ⅰ聯接，諧波減速器Ⅰ通過聯軸器Ⅱ與轉動軸Ⅲ聯接，主動圓錐齒輪安裝在轉動軸Ⅲ上面，主動圓錐齒輪通過齒輪嚙合將運動傳遞給從動圓錐齒輪，從動圓錐齒輪帶動主動輥子里面的轉動軸Ⅳ轉動；四個氣缸固定連接在翻轉殼體上面，氣缸桿與可伸縮主動輥子輸送機構中的底板通過螺釘固定連接。

所述可旋轉主動輥子輸送機構，其電機Ⅱ通過聯軸器Ⅲ與蝸桿聯接，蝸輪驅動轉動軸Ⅴ，轉動軸Ⅴ將運動傳遞給旋轉體；旋轉體壓在推力球軸承上表面，推力球軸承與探傷機構底座的上面的孔配合安裝，蝸輪靠轉動軸Ⅴ的軸肩與軸套來進行軸向定位，角接觸球軸承與探傷機構底座的下面的孔配合安裝，軸承端蓋與軸套對角接觸球軸承進行軸向定位，推力球軸承與角接觸球軸承對轉動軸Ⅴ進行徑向定位。

所述探頭旋轉機構中伺服電機Ⅱ與諧波減速器Ⅱ直接聯接轉動軸Ⅲ，轉動軸Ⅲ通過鍵帶動探頭轉動。

所述翻轉殼體通過兩端圓環體在圓柱滾子上面繞自身軸線滾動，兩端圓環體在U型槽口側上下各設有一個曲面體，用于對翻轉殼體在0度和180度位置的定位。

一種復合板六面探傷方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：首先將復合板從復合板翻轉輸送機構的主動輥子輸送機構上面輸送到直角坐標機器人探傷機構的可旋轉主動輥子輸送機構上面，對復合板上表面A進行探傷檢測。

步驟2：上表面探傷檢測完成后，通過驅動直角坐標機器人X軸、Y軸和Z軸的電機改變探頭的空間位置移動到縱向側面B，通過驅動探頭旋轉機構的電機改變探頭的空間位姿，使其垂直于復合板縱向側面B，然后對縱向側面B進行探傷檢測；復合板縱向另一側面C的探傷檢測步驟與縱向側面B的探傷檢測步驟類似。

步驟3：縱向兩側面B、C探傷檢測完成后，將復合板輸送回復合板翻轉輸送機構的主動輥子輸送機構上面，可伸縮主動輥子輸送機構與主動輥子輸送機構將復合板夾緊，通過復合板翻轉180度機構將復合板翻轉180度后再將復合板輸送回可旋轉主動輥子輸送機構，使可旋轉主動輥子輸送機構逆時針旋轉90度，調整探頭的空間位置和空間位姿，對復合板下表面D進行探傷檢測。

步驟4：復合板下表面D探傷檢測完成后，調整探頭的空間位置和空間位姿，使探頭的空間位置移動到復合板橫向側面E并使探頭垂直于復合板橫向側面E對橫向側面E進行探傷檢測；復合板橫向另一側面F的探傷檢測步驟與橫向側面E的探傷檢測步驟類似。