[發(fā)明專利]一種基于視覺的多針腳元器件定位及針腳誤差檢測方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610353616.6 | 申請日： | 2016-05-26 |
| 公開（公告）號： | CN107436124A | 公開（公告）日： | 2017-12-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張文昌;賀志強;姬麗娟;馬鴻飛;鄧強;竇富萍 | 申請（專利權(quán)）人： | 機科發(fā)展科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/00 | 分類號： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100044*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 視覺 針腳 元器件 定位 誤差 檢測 方法 | ||
1.一種基于視覺的多針腳元器件定位及針腳誤差檢測方法，其特征在于通過高斯牛頓法計算元器件各針腳視覺實測坐標(biāo)相對于理論坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系實現(xiàn)元器件的空間定位及各針腳的誤差檢測，所述方法包括以下步驟：
(1)視覺傳感器采元器件圖像，計算元器件各個針腳在攝像機坐標(biāo)系下的坐標(biāo)
(2)建立元器件各針腳視覺實測坐標(biāo)相對于理論坐標(biāo)的誤差函數(shù)
(3)計算元器件各針腳實測坐標(biāo)相對理論坐標(biāo)之間旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系的梯度矩陣和最小二乘解
(4)給定理論初值多次迭代得到元器件各針腳實測坐標(biāo)相對于理論坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系和各針腳的誤差 。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟(2)具體為：
對于n個針腳的元器件，Pi＝(Xi，Yi)T(1≤i≤n)為元器件各針腳理論坐標(biāo)，Qi＝(xi，yi)T為元器件各針腳在CCD相機下的實測坐標(biāo)，θ為兩者之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系，(Tx，Ty)T為兩者之間的平移關(guān)系，建立誤差函數(shù)
。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟(3)中具體為：
將誤差寫成梯度矩陣乘以旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系的形式：
ε≈A·ΔP
其中，ΔP＝[Δθ ΔTx ΔTy]T
ΔP的最小二乘解為：
ΔP＝(ATA)-1ATε 。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟(4)具體為：
給定理論初始值P0＝[θ0 Tx0 Ty0]T，經(jīng)多次最小二乘迭代，即可得到元器件各針腳相對于理論坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系ΔP以及各針腳誤差。
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