[發明專利]一種汽車零部件自動化碼垛機器人用碼垛器

有效

• 申請號: 201610352081.0
• 申請日: 2016-05-25
• 公開（公告）號: CN105818138B
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 曹宇;李建英;王洪波
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/02;B65G61/00
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種汽車零部件自動化碼垛機器人用碼垛器，其特征在于：包括冗余并聯機構和碼垛機械手；所述的冗余并聯機構位于碼垛機械手正上方，且冗余并聯機構下端與碼垛機械手相連接；其中：

所述的冗余并聯機構包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正下方；所述的第一支鏈和第二支鏈的數量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；

所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧；所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上；

所述的第二支鏈包括第二耳座、轉動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧；所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上；

所述的碼垛機械手包括碼垛臺架、電動滑軌、移動滑塊、電動轉盤、液壓缸、卡盤和鎖緊螺栓，且電動滑軌、移動滑塊、電動轉盤、液壓缸、卡盤和鎖緊螺栓的數量均為四；所述的碼垛臺架呈十字型結構，碼垛臺架中部設置有安裝盤，碼垛臺架外側對稱設置有支腳，電動滑軌固定在碼垛臺架的支腳底端面上，且電動滑軌外側端設置有擋塊，移動滑塊安裝在電動滑軌上，電動轉盤位于移動滑塊正下方，且電動轉盤上端與移動滑塊相連接，電動轉盤下端與液壓缸上端相連接，液壓缸下端與卡盤之間采用鎖緊螺栓進行連接固定，且液壓缸采用雙作用多級伸縮式液壓缸，卡盤呈扇形結構；

工作時，通過冗余并聯機構帶動整個碼垛機械手在空間內可進行一平移三轉動共四個自由度方向的運動，冗余并聯機構主要用于本發明進行輪轂碼垛作業時的局部微小尺寸的調整，通過電動滑軌和移動滑塊的配合調節移動將卡盤的垂直位置對準輪轂上的扇形孔，且通過電動轉盤的轉動將卡盤的外環側調整成對外，再通過液壓缸的伸展運動帶動卡盤的垂直向下運動，當卡盤下放到輪轂的扇形孔內時，通過電動轉盤的旋轉將卡盤的外環側調整成對內，并通過液壓缸的收縮運動帶動卡盤的垂直向上運動，從而實現了本發明對輪轂的抓取。