[發明專利]步態識別方法及裝置

有效

• 申請號: 201610349345.7
• 申請日: 2016-05-24
• 公開（公告）號: CN107423658B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京海百川科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 孫清曉

1.一種步態識別方法，其特征在于，包括：

定義步驟：定義在各步態相下足底的腳趾部位、足弓內側、足弓外側、足跟部位分別對應的壓力狀態，所述壓力狀態分為高壓力狀態和低壓力狀態；

信號獲取步驟：獲取同一時間內足底的腳趾部位、足弓內側、足弓外側、足跟部位的壓力檢測信號；所述腳趾部位、足弓內側、足弓外側、足跟部位的壓力檢測信號通過足底壓力檢測機構獲取，所述足底壓力檢測機構包括支撐層、壓力傳感器和覆蓋層；若干所述壓力傳感器安裝在所述支撐層上；所述覆蓋層貼附在所述壓力傳感器的檢測部上，所述覆蓋層與所述支撐層之間具有間隙；

轉換步驟：將獲取的壓力檢測信號轉換為表示高壓力狀態或低壓力狀態的數字信號；

判斷步驟：將獲取的同一時間內腳趾部位、足弓內側、足弓外側、足跟部位各處以數字信號表示的壓力狀態與各步態相定義的以數字信號表示的壓力狀態進行對比，所述各步態相包括初始接觸相、加載反饋相、中間支撐相、支撐末相、預擺動相和擺動相，如果與某一步態相結果對比一致，則判斷當前處于該步態相；如果與所有步態相均不相同，則判斷為異常狀態；其中，定義步驟中對各步態相下足底的腳趾部位、足弓部位、足跟部位分別對應的壓力狀態的定義是根據人體步態規律來進行，包括根據人體靜止站立或人體行走下腳趾部位、足弓部位和足跟部位的壓力狀態進行定義；所述人體靜止站立下的各步態相包括初始接觸相和加載反饋相，或者所述人體行走下的各步態相包括初始接觸相、加載反饋相、中間支撐相、支撐末相、預擺動相和擺動相；

執行步驟：當判斷當前處于某一步態相時，發出執行指令，控制執行機構執行與該步態相匹配的動作。

2.如權利要求1所述的步態識別方法，其特征在于，在轉換步驟中，獲取的壓力檢測信號進行濾波處理后，采用模糊識別算法將每個壓力檢測信號劃分為高壓力狀態或低壓力狀態。

3.如權利要求1所述的步態識別方法，其特征在于，定義各步態相變化順序，各步態相按照順序跳轉。

4.如權利要求3所述的步態識別方法，其特征在于，如當前檢測到的步態相在已定義的變化順序中并非位于正在執行的步態相之后，則不發生跳轉，保持正在執行的步態相的狀態。

5.如權利要求3所述的步態識別方法，其特征在于，所述腳趾部位壓力采集點包括大腳趾。