[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)器人焊接機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610348208.1
• 申請(qǐng)日: 2016-05-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105945470B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林國(guó)章
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 林國(guó)章
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)器人焊接機(jī)械手，其特征在于：包括六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和焊接執(zhí)行裝置；所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置前端下方，且焊接執(zhí)行裝置與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)固連；其中：

所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、連接座、上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤(pán)座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的連接座和三角座數(shù)量為三個(gè)，上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤(pán)座和下球鉸鏈的數(shù)量均為六，所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，連接座安裝在定平臺(tái)的下端面上，且連接座在定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動(dòng)平臺(tái)上端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，且三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開(kāi)設(shè)有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動(dòng)推桿底端通過(guò)上球鉸鏈與連接座相連接，電動(dòng)推桿頂端與擋盤(pán)座上端相連接，擋盤(pán)座下端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上，且限位彈簧一端與電動(dòng)推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤(pán)座相連接；

所述的焊接執(zhí)行裝置包括伺服電機(jī)、焊槍、儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)和送絲機(jī)構(gòu)；所述的伺服電機(jī)與焊槍上端相連接，儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)位于送絲機(jī)構(gòu)正上方；所述的儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)包括U型耳座、儲(chǔ)絲轉(zhuǎn)軸和儲(chǔ)絲輪，儲(chǔ)絲輪通過(guò)儲(chǔ)絲轉(zhuǎn)軸安裝在U型耳座上；所述的送絲機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向管、焊絲、送絲導(dǎo)軌、送絲耳座、送絲驅(qū)動(dòng)輪和送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)，焊絲一端纏繞在儲(chǔ)絲輪上，焊絲另一端穿過(guò)導(dǎo)向管，導(dǎo)向管材質(zhì)為PP塑料材料，送絲導(dǎo)軌、送絲耳座、送絲驅(qū)動(dòng)輪和送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量均為二個(gè)，送絲導(dǎo)軌分別位于焊絲左右兩側(cè)，送絲耳座上端設(shè)置有送絲導(dǎo)塊，送絲導(dǎo)塊安裝在送絲導(dǎo)軌上 ，送絲耳座下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，送絲驅(qū)動(dòng)輪前后兩端分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置有轉(zhuǎn)桿，轉(zhuǎn)桿安裝在送絲耳座上，送絲驅(qū)動(dòng)輪沿其中心軸線呈周向方向分別均勻設(shè)置有驅(qū)動(dòng)柱，且驅(qū)動(dòng)柱呈半圓形柱體結(jié)構(gòu)，送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸與送絲驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)桿相連接；

具體作業(yè)時(shí)，首先六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)焊接執(zhí)行裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，便于焊接執(zhí)行裝置在焊接時(shí)局部精準(zhǔn)微小尺寸小方位的調(diào)節(jié)；再通過(guò)送絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)送絲驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，因送絲驅(qū)動(dòng)輪上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)柱，且兩個(gè)送絲驅(qū)動(dòng)輪對(duì)稱(chēng)嚙合安裝，所以通過(guò)送絲驅(qū)動(dòng)輪的嚙合旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了焊絲從儲(chǔ)絲機(jī)構(gòu)上垂直由上往下的輸送，且通過(guò)伺服電機(jī)可帶動(dòng)焊槍的局部轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)焊接執(zhí)行裝置可實(shí)現(xiàn)一邊焊接一邊給送焊絲的功能。