[發明專利]單環柔性件平夾自適應機器人手指裝置

有效

• 申請號: 201610345967.2
• 申請日: 2016-05-23
• 公開（公告）號: CN105798945B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 張文增;饒鵬飛
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J17/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司11250
• 代理人: 張建綱

1.一種單環柔性件平夾自適應機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關節軸、遠關節軸和驅動器；所述驅動器與基座固接；所述近關節軸的中心線與遠關節軸的中心線平行；其特征在于：該單環柔性件平夾自適應機器人手指裝置還包括傳動機構、撥輪、第一傳動輪、第二傳動輪、柔性傳動件、凸塊撥盤、第一簧件、第二簧件和限位凸塊；所述近關節軸活動套設在基座中；所述遠關節軸活動套設在第一指段中；所述第一指段活動套接在近關節軸上；所述第二指段套接在遠關節軸上；所述傳動機構設置在基座中；所述驅動器的輸出軸與傳動機構的輸入端相連，所述傳動機構的輸出端與撥輪相連；所述撥輪活動套接在近關節軸上；所述第一傳動輪活動套接在近關節軸上；所述第二傳動輪套接在遠關節軸上，第二傳動輪與第二指段固接；所述柔性傳動件采用傳動帶、腱繩或鏈條，所述第一傳動輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第二傳動輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述柔性傳動件連接第一傳動輪和第二傳動輪，所述柔性傳動件、第一傳動輪和第二傳動輪三者之間配合形成帶輪傳動關系、繩輪傳動關系或鏈輪傳動關系；所述柔性傳動件形成“O”字形；第一傳動輪的傳動半徑與第二傳動輪的傳動半徑相等；所述凸塊撥盤活動套接在近關節軸上，所述凸塊撥盤與第一傳動輪固接；所述凸塊撥盤包括撥盤、第一凸塊和第二凸塊；所述第一凸塊、第二凸塊分別與撥盤固接；所述限位凸塊與基座固接；所述第一凸塊與限位凸塊相接觸或離開一段距離；所述撥輪包括固接的傳動凸塊；所述第二凸塊與傳動凸塊相接觸或離開一段距離；設第一指段靠向物體的轉動方向為近關節正方向，第一指段遠離物體的轉動方向為近關節反方向；在該單環柔性件平夾自適應機器人手指裝置處于初始狀態時，第一凸塊與限位凸塊接觸，設此時凸塊撥盤相對基座的旋轉角度為0度，從該位置開始，凸塊撥盤朝近關節正方向旋轉時的轉動角度為正，凸塊撥盤朝近關節反方向旋轉時的轉動角度為負；所述限位凸塊限制凸塊撥盤的轉動角度只能為正；所述第一簧件的兩端分別連接凸塊撥盤和基座；在該單環柔性件平夾自適應機器人手指裝置處于初始狀態時，所述第二凸塊與傳動凸塊離開一段距離；在撥輪轉動范圍內，傳動凸塊會接觸到第二凸塊；所述第二簧件的兩端分別連接撥輪和第一指段。

2.如權利要求1所述的單環柔性件平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述驅動器采用電機、氣缸或液壓缸。

3.如權利要求1所述的單環柔性件平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。

4.如權利要求1所述的單環柔性件平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第二簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。