[發明專利]雙足爬壁機器人

在審

• 申請號: 201610345764.3
• 申請日: 2016-05-23
• 公開（公告）號: CN106608305A
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 李遠順;方旭;鄒旭東;劉保軍;楊躒
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種雙足爬壁機器人，用于對墻壁、罐體表面及船體表面等作業面進行作業，其特征在于，包括：

機架；

兩個升降腿，一端對稱設置在所述機架上，另一端吸附在所述作業面上，以與所述機架的連接點作為旋轉軸旋轉；以及

作業機構，設置在所述機架上，對所述作業面進行作業，

其中，所述升降腿能夠上下伸縮，避開、跨過障礙物，

移動時，一個所述升降腿吸附在所述作業面，另一個所述升降腿以吸附在所述作業面上的所述升降腿為軸轉動向前，到達預定角度后，吸附在所述作業面。

2.根據權利要求1所述的雙足爬壁機器人，其特征在于，還包括：

移動機構，與所述升降腿一一對應，將所述升降腿與所述機架連接在一起。

3.根據權利要求1所述的雙足爬壁機器人，其特征在于，還包括：

四連桿轉動機構，設置在所述機架的中心，以所述機架的中心為圓心旋轉；以及

可升降四連桿機構，一端與所述四連桿轉動機構轉動連接，以與所述四連桿轉動機構的連接點上下轉動，

其中，所述作業機構，設置在所述可升降四連桿機構的另一端，對所述作業面進行作業。

4.根據權利要求3所述的雙足爬壁機器人，其特征在于，還包括：

視頻采集單元，設置在所述四連桿轉動機構上。

5.根據權利要求1所述的雙足爬壁機器人，其特征在于：

其中，所述升降腿，具有：

升降機構，通過設置在所述升降腿內部的氣缸，將所述升降腿縮起，越過障礙；以及

多個吸附裝置，設置在所述升降腿的底部，排列成多邊形。

6.根據權利要求5所述的雙足爬壁機器人，其特征在于：

其中，所述升降腿，還具有：

多個防滑彈性墊，設置在所述吸附裝置的底部。

7.根據權利要求5所述的雙足爬壁機器人，其特征在于：

其中，所述吸附裝置為電磁鐵，

所述電磁鐵通電后產生強大的磁力，從而與所述作業面形成強大的吸力。

8.根據權利要求5所述的雙足爬壁機器人，其特征在于：

其中，所述吸附裝置為真空吸盤，

所述真空吸盤內部形成真空狀態，從而與所述作業面形成強大的吸力。

9.根據權利要求1所述的雙足爬壁機器人，其特征在于：

其中，所述作業機構，具有：

清理灰塵機構，設置在所述機架上，清理所述作業面的灰塵；

表面清潔機構，設置在所述機架上，清潔所述作業面；以及

噴漆機構，設置在所述機架上，對所述作業面進行噴漆。

10.根據權利要求3所述的雙足爬壁機器人，其特征在于：

其中，所述作業機構，具有：

清理灰塵機構，設置在所述可升降四連桿機構的另一端，清理所述作業面的灰塵；

表面清潔機構，設置在所述可升降四連桿機構的另一端，清潔所述作業面；以及

噴漆機構，設置在所述可升降四連桿機構的另一端，對所述作業面進行噴漆。