[發明專利]一種全方位工業自動化焊接機器人

有效

• 申請號: 201610344192.7
• 申請日: 2016-05-23
• 公開（公告）號: CN105798497B
• 公開（公告）日: 2017-07-18
• 發明（設計）人: 王飛;王洪波;白相林
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 蘇州慧通知識產權代理事務所(普通合伙)32239
• 代理人: 丁秀華

1.一種全方位工業自動化焊接機器人，其特征在于：包括移動底座、升降裝置、回轉驅動裝置、delta并聯機構和焊接執行裝置；所述的移動底座上端設置有方形固定平臺，且方形固定平臺的材質為低碳鋼材料，方形固定平臺底面的四個頂角處分別對稱設有單向行走輪，移動底座上端前側設置有焊機；所述的升降裝置位于移動底座后側端，且升降裝置與移動底座之間固連，回轉驅動裝置位于升降裝置正上方，且回轉驅動裝置與升降裝置固連，delta并聯機構位于回轉驅動裝置前端下方，焊接執行裝置位于delta并聯機構正下方，且焊接執行裝置與delta并聯機構固連；其中：

所述的升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機、電機座、轉軸、主動齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動齒輪；所述的升降螺桿、套筒和從動齒輪的數量均為二，升降螺桿下端安裝在套筒內，套筒內部開設有與升降螺桿的外螺紋相配合的內螺紋，套筒底端通過軸承安裝在移動底座上端面上，升降電機采用可調速減速電機，升降電機通過電機座固定在移動底座上端面上，轉軸一端與升降電機主軸之間相連接，轉軸另一端與主動齒輪之間采用鍵進行連接，且主動齒輪上端通過鎖緊端蓋進行鎖緊固定，轉軸中部通過固定架進行固定，固定架呈倒立的U型結構，固定架中部位置處設置有與轉軸相配合安裝的軸承，從動齒輪固定在套筒中部位置處，且從動齒輪與主動齒輪相嚙合；

所述的delta并聯機構包括定平臺、動平臺、電機座、并聯電機、第一轉軸、第一連桿、轉動銷、第二連桿、第二轉軸、旋轉基座和限位彈簧；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正下方，電機座和旋轉基座的數量均為三，電機座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺底端面上，旋轉基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺頂端面上，且電機座安裝位置和旋轉基座安裝位置分別一一對應，并聯電機通過電機座進行固定安裝，且并聯電機采用可調速雙軸輸出電機，第一轉軸一端與并聯電機主軸相連接，第一轉軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉動銷進行連接，第二連桿下端與第二轉軸一端相連接，第二轉軸另一端安裝在旋轉基座上，旋轉基座下端設置有旋轉軸承，且旋轉軸承與動平臺上端面相固定，旋轉基座上端設置有與第二轉軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內側中部和第二連桿內側中部均分別設置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接；

所述的焊接執行裝置包括伺服電機、焊槍、儲絲機構和送絲機構；所述的伺服電機與焊槍上端相連接，儲絲機構位于送絲機構正上方；所述的儲絲機構包括U型耳座、儲絲轉軸和儲絲輪，儲絲輪通過儲絲轉軸安裝在U型耳座上；所述的送絲機構包括導向管、焊絲、送絲導軌、送絲耳座、送絲驅動輪和送絲驅動電機，焊絲一端纏繞在儲絲輪上，焊絲另一端穿過導向管，導向管材質為PP塑料材料，送絲導軌、送絲耳座、送絲驅動輪和送絲驅動電機的數量均為二，送絲導軌分別位于焊絲左右兩側，送絲耳座上端設置有送絲導塊，送絲導塊安裝在送絲導軌上，送絲耳座下端為倒立的U型結構，送絲驅動輪前后兩端分別對稱設置有轉桿，轉桿安裝在送絲耳座上，送絲驅動輪沿其中心軸線呈周向方向分別均勻設置有驅動柱，且驅動柱呈半圓形柱體結構，送絲驅動電機主軸與送絲驅動輪的轉桿相連接。

2.根據權利要求1所述的一種全方位工業自動化焊接機器人，其特征在于：所述的回轉驅動裝置包括升降塊、縱向電動滑軌、縱向滑塊、電動轉盤、橫向電動滑軌、橫向滑塊和固定座，所述的升降塊呈矩形塊狀結構，縱向電動滑軌背面固定在升降塊前端，縱向電動滑軌兩端分別設置有縱向擋板，縱向滑塊安裝在縱向電動滑軌上，電動轉盤后端固定在縱向滑塊上，電動轉盤前端安裝有橫向電動滑軌，且橫向電動滑軌和橫向滑塊的數量均為二，橫向電動滑軌平行對稱布置，橫向電動滑軌前端設置有橫向擋板，橫向電動滑軌的垂直斷面為工字型結構，橫向滑塊安裝在橫向電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結構，固定座兩端分別與橫向滑塊相連接。