[發明專利]一種微型球形飛行器及其作業方法

在審

• 申請號: 201610343668.5
• 申請日: 2016-05-23
• 公開（公告）號: CN105775144A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 劉有余;朱先綺;徐天殷
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B64D27/24
• 分類號: B64D27/24;B64C1/00;B64C27/20;B64C27/12
• 代理公司: 安徽匯樸律師事務所 34116
• 代理人: 汪蕙

1.一種微型球形飛行器，包括涵道風扇(101)、螺釘(102)風扇支架(103)、通風孔(104)和中心軸 (105)，其特征在于：還包括左半球殼(106)、導向筒(107)、右半球殼(108)、固定管(109)、平衡風 扇(110)平衡涵道(111)，所述中心軸(105)貫穿所述左半球殼(106)、所述導向筒(107)和所述右 半球殼(108)，導向筒(107)通過中心軸(105)連接于左半球殼(106)的平面，導向筒(107)通過中 心軸(105)連接于右半球殼(108)的平面，導向筒(107)位于左半球殼(106)和右半球殼(108)之 間，左半球殼(106)的平面通過2個所述固定管(109)連接在右半球殼(108)的平面，左半球殼(106) 和右半球殼(108)的赤道帶位置通有2個對稱的所述平衡涵道(111)，所述平衡風扇(110)通過所述風 扇支架(103)連接在各平衡涵道(111)中段內部，2個所述涵道風扇(101)通過螺釘(102)連接左半 球殼(106)的曲面底部，右半球殼(108)的曲面底部也有2個所述涵道風扇(101)，4個涵道風扇(101) 兩兩對稱，左半球殼(106)和右半球殼(108)的曲面頂部均布若干通風孔(104)。

2.根據權利要求1所述的一種微型球形飛行器，所述右半球殼(108)包括步進馬達(201)、主電機 (202)、小固定夾(203)、右電調(204)和中心軸(105)，其特征在于：還包括正方形框架(205)、馬 達固定架(206)、聯動機構(207)和弧形槽(208)，所述馬達固定架(206)兩端插接于右半球殼(108) 的內表面，馬達固定架(206)通過2個所述正方形框架(205)連接所述步進馬達(201)和所述主電機 (202)，正方形方框(205)與步進馬達(201)、主電機(202)的外形完全鍥合，步進馬達(201)位于 主電機(202)的正上方，主電機(202)連接中心軸(105)，所述右電調(204)通過所述小固定夾(203) 連接于馬達固定架(206)，右半球殼(108)的平面上設有所述弧形槽(208)。

3.根據權利要求1所述的一種微型球形飛行器，所述導向筒(107)包括主螺旋槳(301)、傳動軸(302)、 小型齒輪箱(303)和中心軸(105)，其特征在于：所述小型齒輪箱(303)通過所述中心軸(105)連接 于導向筒(107)中段的內部，所述主螺旋槳(301)通過所述傳動軸(302)連接小型齒輪箱(303)內部。

4.根據權利要求1所述的一種微型球形飛行器，所述左半球殼(101)包括左電調(401)、固定夾(402)、 支撐板(403)、主電路板(404)、和角板(405)，其特征在于：所述支撐板(403)的兩端插接于左半球 殼(106)的內表面，所述左電調(401)通過固定夾(402)連接于支撐板(403)的左表面，所述主電路 板(404)通過角板(405)連接于支撐板(403)的右表面。

5.根據權利要求1和權利要求2所述的一種微型球形飛行器，所述聯動機構(207)包括連桿(501)、 齒輪曲柄(502)和圓柱齒輪(503)，其特征在于：所述齒輪曲柄(502)通過所述連桿(501)連接于導 向筒(107)，弧形槽(208)套接連桿(501)，所述步進馬達(201)的軸通過所述圓柱齒輪(503)連接 所述齒輪曲柄(502)的齒輪部分。

6.根據權利要求1所述的一種球形飛行器的作業方法，其特征在于：

(1)4個所述涵道風扇(101)首先啟動，維持微型球形飛行器的平衡。

(2)所述導向筒(107)處于豎直位置，主電路板(404)通過左電調(401)和右電調(204)控制 所述主螺旋槳(301)和所述平衡風扇(110)同時啟動，微型球形飛行器在主螺旋槳(301)所產生的升 力作用下垂直上升。

(3)左電調(401)和右電調(204)分別控制2個平衡風扇(110)的轉速，當左半球殼(106)的 平衡風扇(110)的轉速大于右半球殼(108)的平衡風扇(110)的轉速時，微型球形飛行器逆時針旋轉， 反之，則順時針旋轉。當旋轉至所需方位時，2個平衡風扇(110)的轉速調至一致，旋轉停止。

(4)所述步進馬達(201)通過聯動機構(207)控制導向筒(107)的傾斜角度實現向前或向后的飛 行動作。