[發(fā)明專利]一種基于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的超聲波肩部按摩機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610343437.4
• 申請(qǐng)日: 2016-05-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105997471B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃繼承;柏高峰;黃文森;崔源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津唐邦科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61H23/02
• 分類(lèi)號(hào): A61H23/02;B25J9/00
• 代理公司: 北京華識(shí)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11530
• 代理人: 趙永強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種基于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的超聲波肩部按摩機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著人們生活水平的不斷提高，長(zhǎng)時(shí)間的看書(shū)、面對(duì)電腦屏幕、使用手機(jī)和搓麻將等現(xiàn)象隨處可見(jiàn)，但是長(zhǎng)時(shí)間的彎腰低頭會(huì)引起脊椎變形，從而使得肩部斜方肌長(zhǎng)期處于緊張狀態(tài)，給人們帶來(lái)了許多的病痛，如腦缺氧，頭痛失眠，眩暈，神經(jīng)失常等。現(xiàn)有解決這些肩部病痛的方式主要為按摩，通過(guò)有效的按摩穴位，放松緩解肩部斜方肌的緊張，得以解除患者的疼痛。

現(xiàn)有技術(shù)中的肩部按摩方式主要為人工按摩或者自動(dòng)化按摩設(shè)備按摩兩種方式，人工肩部按摩主要為通過(guò)手部對(duì)肩部斜方肌進(jìn)行按摩，使得肩部斜方肌肌肉放松，緩解肩部疼痛，但是在這種人工肩部按摩方式存在需要人工調(diào)整按摩位置、按摩力不均勻、按摩時(shí)間長(zhǎng)、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而現(xiàn)有自動(dòng)化肩部按摩方式主要為披肩式按摩方式和壁掛式按摩方式，雖然都能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化肩部按摩的功能，但是披肩式按摩方式需要人工來(lái)調(diào)節(jié)肩部按摩部位，操作繁瑣，工作效率低，而壁掛式按摩方式的按摩高度不能調(diào)節(jié)，不能滿足不同身高的病人，適用范圍小，按摩力度不可調(diào)，按摩過(guò)程中設(shè)備存在抖動(dòng)，按摩穩(wěn)定性能差，按摩范圍小，按摩效果差。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種基于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的超聲波肩部按摩機(jī)器人，可以解決人工肩部按摩方式需要人工調(diào)整按摩位置、操作繁瑣和工作效率低的難題，也可以解決現(xiàn)有自動(dòng)化肩部按摩方式存在的按摩高度不可調(diào)、適用范圍小、按摩力度不可調(diào)、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過(guò)程中設(shè)備存在抖動(dòng)和按摩穩(wěn)定性能差的難題，可以實(shí)現(xiàn)肩部穩(wěn)定的超聲波均勻按摩功能，且具有按摩高度可調(diào)、適用范圍大、按摩力度可調(diào)、按摩范圍大、按摩效果好、按摩過(guò)程中不存在抖動(dòng)、按摩穩(wěn)定性能好、無(wú)需人為調(diào)節(jié)按摩位置、操作簡(jiǎn)便和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種肩部按摩的新途徑。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種基于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的超聲波肩部按摩機(jī)器人,包括下平臺(tái)，所述下平臺(tái)的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈，六個(gè)并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺(tái)上；所述并聯(lián)支鏈包括下端焊接在下平臺(tái)上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)球鉸，一號(hào)球鉸的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)套筒，一號(hào)套筒的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有液壓缸，液壓缸的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)套筒，二號(hào)套筒的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)球鉸，二號(hào)球鉸的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺(tái)的下端面上，本發(fā)明通過(guò)一號(hào)球鉸工作時(shí)形成的球面副S、液壓缸伸縮時(shí)形成的移動(dòng)副P(pán)和二號(hào)球鉸工作時(shí)形成的球面副S組成了SPS并聯(lián)支鏈，而本發(fā)明中的下平臺(tái)作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺(tái)作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)六個(gè)并聯(lián)支鏈上六個(gè)液壓缸的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)上平臺(tái)作升降運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明的升降可調(diào)功能，使得本發(fā)明適用于不同身高的病人，適用范圍大；所述上平臺(tái)上端面中部安裝有肩部按摩機(jī)械手，通過(guò)肩部按摩機(jī)械手開(kāi)始對(duì)病人肩部進(jìn)行超聲波均勻按摩，且由于本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺(tái)上方的肩部按摩機(jī)械手在超聲波按摩過(guò)程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過(guò)程中產(chǎn)生的抖動(dòng)現(xiàn)象，增加了按摩過(guò)程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果。