[發明專利]基關節與指間關節各自獨立驅動的仿人手指

有效

• 申請號: 201610339839.7
• 申請日: 2016-05-20
• 公開（公告）號: CN105751232B
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 姜力;劉源;何其佳;樊紹巍;程明;楊大鵬
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 遲芳

1.一種基關節與指間關節各自獨立驅動的仿人手指，其特征在于：它包括手指基座(1)、近指節(2)、中指節(3)、遠指節(4)和連桿機構；

所述近指節(2)包括近指節用外殼(2-1)、基關節(2-2)、基關節用電位計(2-3)、第一扭簧(2-4)、第一滑輪(2-5)和第一鋼絲(2-6)，所述手指基座(1)的一端位于近指節用外殼(2-1)內且該端通過基關節(2-2)與近指節用外殼(2-1)相鉸接，所述手指基座(1)的另一端設置在手掌部件上，所述基關節用電位計(2-3)套裝在基關節(2-2)外且其分別與近指節用外殼(2-1)和基關節(2-2)相連接，所述第一扭簧(2-4)位于近指節用外殼(2-1)內且其套裝在手指基座(1)上，所述第一滑輪(2-5)固定安裝在近指節用外殼(2-1)內，所述第一鋼絲(2-6)的一端固定連接在手掌部件上，所述第一鋼絲(2-6)的另一端繞過基關節(2-2)固定連接在第一滑輪(2-5)上；

所述中指節(3)包括中指節用外殼(3-1)、指間關節(3-2)、指間關節用電位計(3-3)、第二滑輪(3-4)、鋼絲套管(3-5)和第二鋼絲(3-6)，所述近指節用外殼(2-1)通過指間關節(3-2)設置在中指節用外殼(3-1)內，所述指間關節用電位計(3-3)套裝在指間關節(3-2)外且其分別與中指節用外殼(3-1)和指間關節(3-2)相連接，鋼絲套管(3-5)設置在近指節用外殼(2-1)內，第二滑輪(3-4)固定安裝在中指節用外殼(3-1)內，所述第二鋼絲(3-6)的一端設置在手掌部件上，所述第二鋼絲(3-6)的另一端穿過鋼絲套管(3-5)固定連接在第二滑輪(3-4)上；

所述遠指節(4)設置在中指節(3)遠離近指節(2)的一端，所述遠指節(4)通過連桿機構與近指節(2)中的近指節用外殼(2-1)相連接。

2.根據權利要求1所述的基關節與指間關節各自獨立驅動的仿人手指，其特征在于：所述遠指節(4)包括遠指節用外殼(4-1)、DIP軸(4-2)、第二扭簧(4-3)和扭簧擋銷(4-4)，中指節用外殼(3-1)遠離手指基座(1)的一端通過DIP軸(4-2)鉸接在遠指節用外殼(4-1)內，第二扭簧(4-3)套裝在DIP軸(4-2)上，扭簧擋銷(4-4)固定安裝在遠指節用外殼(4-1)內且靠近第二扭簧(4-3)設置。

3.根據權利要求2所述的基關節與指間關節各自獨立驅動的仿人手指，其特征在于：所述連桿機構包括連桿本體(5-1)和兩個連桿插銷(5-2)，連桿本體(5-1)位于中指節用外殼(3-1)內且其兩端分別與近指節用外殼(2-1)和遠指節用外殼(4-1)相連接，連桿本體(5-1)靠近手指基座(1)的一端通過一個所述連桿插銷(5-2)鉸接在近指節用外殼(2-1)上，連桿本體(5-1)遠離手指基座(1)的一端通過另一個所述連桿插銷(5-2)鉸接在遠指節用外殼(4-1)上。

4.根據權利要求1或3所述的基關節與指間關節各自獨立驅動的仿人手指，其特征在于：近指節(2)還包括第一鋼絲壓板和第一螺釘，所述第一鋼絲壓板和第一螺釘均設置在近指節用外殼(2-1)內，第一鋼絲壓板通過第一螺釘與第一滑輪(2-5)可拆卸連接。

5.根據權利要求4所述的基關節與指間關節各自獨立驅動的仿人手指，其特征在于：中指節(3)還包括第二鋼絲壓板和第二螺釘，所述第二鋼絲壓板和第二螺釘均設置在中指節用外殼(3-1)內，第二鋼絲壓板通過第二螺釘與第二滑輪(3-4)可拆卸連接。

6.根據權利要求1或5所述的基關節與指間關節各自獨立驅動的仿人手指，其特征在于：所述第一滑輪(2-5)分別通過第一滑輪用銷和第一滑輪用螺釘固定安裝在近指節用外殼(2-1)內。

7.根據權利要求6所述的基關節與指間關節各自獨立驅動的仿人手指，其特征在于：所述第二滑輪(3-4)分別通過第二滑輪用銷和第二滑輪用螺釘固定安裝在中指節用外殼(3-1)內。