[發明專利]一種方向余弦坐標系下帶多普勒量測的雷達目標跟蹤方法

有效

• 申請號: 201610339346.3
• 申請日: 2016-05-19
• 公開（公告）號: CN105785358B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: 周共健;郭正琨;許榮慶
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S13/58
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司11609
• 代理人: 譚輝,周嬌嬌

1.一種方向余弦坐標系下帶多普勒量測的雷達目標跟蹤方法，包 括以下步驟：

偽量測構造步驟，通過當前時刻k雷達獲得的距離量測r_m(k)和多普 勒量測的乘積構造偽量測；

量測轉換步驟，將方向余弦坐標系下的位置量測轉換到直角坐標 系下，獲得轉換位置量測；

無偏一二階矩計算步驟，利用所述偽量測和所述轉換位置量測計 算轉換位置量測誤差的無偏一二階矩和轉換多普勒量測誤差的無偏一 二階矩；

笛卡爾狀態信息提取步驟，利用所述轉換位置量測和所述轉換位 置量測誤差的無偏一二階矩提取目標的笛卡爾狀態信息；

偽狀態空間構造及偽狀態信息提取步驟，利用偽量測的真值及其 導數構造偽狀態空間，并利用偽量測和笛卡爾狀態信息提取偽狀態信 息；

靜態融合步驟，對所述偽狀態信息和所述笛卡爾狀態信息提取步 驟所提取的笛卡爾狀態信息進行靜態融合。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，利用轉換多普勒量 測卡爾曼濾波器提取偽狀態信息，以及在笛卡爾狀態信息提取步驟中 利用轉換位置量測卡爾曼濾波器線性地提取目標笛卡爾狀態信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述偽量測構造 步驟中，根據以下公式構造偽量測

ηc(k)=rm(k)r·m(k)=η(k)+η~(k)---(1)]]>

其中是直角坐標系中偽量測η_c(k)的轉換誤差，r_m(k)和分別為 徑向距離和多普勒量測，下標m表明是測量值；下標c表明是轉換值， η(k)是轉換多普勒，是偽量測對應的真值。