[發明專利]一種多傳感器多目標跟蹤偏差估計方法

有效

• 申請號: 201610339299.2
• 申請日: 2016-05-19
• 公開（公告）號: CN106021194B
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 周共健;謝青青
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G06F17/17
• 分類號: G06F17/17;G06F17/16;G06K9/62
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司11609
• 代理人: 譚輝,周嬌嬌

1.一種多傳感器多目標跟蹤偏差估計方法，包括以下步驟：

還原步驟，還原本地傳感器量測值u_s(k|k)及本地傳感器量測值協方差矩陣U_s(k|k)；

卡爾曼增益獲取步驟，利用所述還原步驟獲得的本地傳感器量測值協方差矩陣獲得卡爾曼增益W_s,k；

偏差虛擬量測獲取步驟，利用所述卡爾曼增益W_s,k，獲取偏差向量的虛擬量測

融合偏差向量虛擬量測獲得步驟，根據所獲得的偏差向量的虛擬量測，獲得融合偏差向量虛擬量測

偏差估計向量b_s(k)與偏差估計協方差矩陣獲取步驟，根據所述偏差向量的虛擬量測以及所述融合偏差向量虛擬量測獲得偏差估計向量b_s(k)與偏差估計協方差矩陣Σ_s(k)；

其中，所述還原步驟利用逆卡爾曼濾波還原本地傳感器量測值及其協方差矩陣；

在所述卡爾曼增益獲取步驟中，利用W_s,k＝P_s(k|k')H(k)^T[H(k)P_s(k|k')H(k)^T+R_s,k]^-1與R_s,k＝H(k)U_s(k|k)H(k)^T求卡爾曼增益W_s,k，其中P_s(k|k')為傳感器s的狀態協方差矩陣預測值，H(k)為量測矩陣，R_s,k為量測協方差矩陣，上標T表示轉移矩陣；

在所述偏差虛擬量測獲取步驟中，利用求偏差向量的虛擬量測其中F(k,k')為狀態轉移矩陣，H_s(k)是第s個傳感器的量測矩陣，為本地傳感器濾波狀態向量，為本地傳感器上一時刻的濾波狀態向量,是卡爾曼增益的廣義逆,I為單位矩陣。

2.依據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述融合偏差向量虛擬量測獲得步驟中，利用獲得融合卡爾曼增益并利用以下公式獲得融合偏差向量虛擬量測

zb,fs(k)=(Wf,ks)+[x^fs(k|k)-(I-Wf,ksHf(k))F(k,k′)x^fs(k′|k′)]]]>

其中上標s表示傳感器的編號，下標f表示融合；其中，為融合濾波狀態向量，是上一時刻的融合濾波狀態向量，I為單位矩陣，是融合卡爾曼增益的廣義逆,H_f(k)是融合量測矩陣。