[發(fā)明專利]一種四足步行機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610338623.9
• 申請日: 2016-05-20
• 公開（公告）號: CN105856250B
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金振林;張金柱;邢燕兵
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種四足步行機(jī)器人，它包括機(jī)架、四條結(jié)構(gòu)相同的機(jī)械腿和電器單元，所述四條機(jī)械腿分別通過轉(zhuǎn)動軸連接在機(jī)架的四個角上，所述電器單元固接在機(jī)架的上面；所述機(jī)架上設(shè)有通孔以便與機(jī)械腿連接和減輕自重，各轉(zhuǎn)動軸相互平行設(shè)置；每條機(jī)械腿主要包括長方環(huán)型件、雙平行四邊形機(jī)構(gòu)、彈性足趾和三條結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動支鏈，其中，所述機(jī)械腿中的長方環(huán)型件的一組對邊通過一對第一轉(zhuǎn)動軸連接于機(jī)架一角，長方環(huán)型件的另一組對邊通過第四轉(zhuǎn)動軸與雙平行四邊形機(jī)構(gòu)的中上部連接，彈性足趾通過螺栓與雙平行四邊形機(jī)構(gòu)的下端固聯(lián)；所述的雙平行四邊形機(jī)構(gòu)包括六個H形連桿、五個轉(zhuǎn)動軸和二個傳動軸，其中，第一H形連桿的兩端分別通過一對第二轉(zhuǎn)動軸與第二H形連桿和第六H形連桿的一端連接，該第二H形連桿的中上部和第六H形連桿的另一端分別通過一對第六轉(zhuǎn)動軸與第三H形連桿的中下部和一端連接，該第三H形連桿的另一端通過第三轉(zhuǎn)動軸與第四H形連桿的一端連接，該第四H形連桿的下部兩側(cè)面分別與第二傳動軸固連，該第四H形連桿的另一端通過第四轉(zhuǎn)動軸與第五H形連桿的中上部連接，該第五H形連桿的一端通過第五轉(zhuǎn)動軸與第二H形連桿的另一端連接，該第五H形連桿的另一端與第一傳動軸轉(zhuǎn)動連接，所有轉(zhuǎn)動軸相互平行設(shè)置；其特征在于：所述三條結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動支鏈分別通過伺服電機(jī)機(jī)身和球副以并聯(lián)方式聯(lián)于機(jī)架和雙平行四邊形機(jī)構(gòu)之間，所述三條結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動支鏈包括伺服電機(jī)、曲柄和連桿，其中，第一驅(qū)動支鏈中的第一伺服電機(jī)與機(jī)架固接，該第一伺服電機(jī)的輸出軸通過第一曲柄與第一連桿的一端球副連接，該第一連桿的另一端通過球副與第二傳動軸的一端聯(lián)接；第二驅(qū)動支鏈中的第二伺服電機(jī)與機(jī)架固接，該第二伺服電機(jī)的輸出軸通過第二曲柄與第二連桿的一端球副連接，該第二連桿的另一端通過球副與第二傳動軸的另一端聯(lián)接；第三驅(qū)動支鏈中的第三伺服電機(jī)與機(jī)架固接，該第三伺服電機(jī)的輸出軸通過第三曲柄與第三連桿的一端球副連接，該第三連桿的另一端通過球副與第一傳動軸中部聯(lián)接；三條結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動支鏈中的三個伺服電機(jī)相互平行設(shè)置，第一驅(qū)動支鏈和第二驅(qū)動支鏈分別沿第一轉(zhuǎn)動軸所在的豎直平面對稱布置，第三驅(qū)動支鏈上的第三曲柄始終在第一轉(zhuǎn)動軸所在的豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。