[發明專利]一種單杠訓練機器人

有效

• 申請號: 201610337306.5
• 申請日: 2016-05-21
• 公開（公告）號: CN105749482B
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 王洪波;李建英;劉平凡;曹宇
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: A63B1/00
• 分類號: A63B1/00;A63B26/00;A63B24/00
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種單杠訓練機器人，包括固定底座（1）、立柱（2）、主動齒輪（3）、步進電機（4）、聲音傳感器（5）、從動齒輪（6）、擺動臂（7）、第一電缸（8）、滑動臂（9）、夾爪（10）、第二電缸（11）、踏板（12）、電控裝置（13）、銷軸（14）、橫杠（15），其特征在于：所述的固定底座（1）數量為2個，其為長方形結構并通過地腳螺栓固定在地面上；所述的立柱（2）豎直安裝在固定底座（1）上，所述的橫杠（15）水平安裝在立柱（2）的上端部；所述的擺動臂（7）為矩形截面，其上端部與從動齒輪（6）連接；所述的從動齒輪（6）轉動安裝在橫杠（15）上，所述的步進電機（4）水平固定在立柱（2）頂端，在步進電機（4）的電機軸上設置有主動齒輪（3），所述的主動齒輪（3）與從動齒輪（6）相嚙合；

所述的滑動臂（9）滑動安裝在擺動臂（7）上，所述的第一電缸（8）設置在滑動臂（9）與擺動臂（7）之間，所述的第一電缸（8）的缸體后端部固定在擺動臂（7）上，所述的第一電缸（8）的伸縮桿前端固定在滑動臂（9）上，所述的踏板（12）固定在伸縮桿下端部；所述的夾爪（10）為圓弧狀，其通過銷軸（14）與滑動臂（9）轉動連接，夾爪（10）數量為2個且對稱布置，所述的第二電缸（11）兩端分別與兩個夾爪（10）的后端部鉸接連接。

2.根據權利要求1所述的一種單杠訓練機器人，其特征在于：所述的電控裝置（13）分別通過導線與步進電機（4）、聲音傳感器（5）、第二電缸（11）、第一電缸（8）相連接，所述的步進電機（4）、第二電缸（11）、第一電缸（8）的動作均由聲音傳感器（5）接收到的語音指令控制。

3.根據權利要求1所述的一種單杠訓練機器人，其特征在于：所述的聲音傳感器（5）用來接收并識別運動員的語音指令，其中控制步進電機（4）順時針旋轉的指令為“順轉開始”；控制步進電機（4）倒轉的指令為“倒轉開始”；控制步進電機（4）停止的指令為“轉動停止”；控制第一電缸（8）伸出的指令為“一缸伸出”；控制第一電缸（8）縮回的指令為“一缸縮回”； 控制第一電缸（8）停止動作的指令為“一缸停止”； 控制第二電缸（11）伸出的指令為“二缸伸出”；控制第二電缸（11）縮回的指令為“二缸縮回”； 控制第二電缸（11）停止動作的指令為“二缸停止”。