[發明專利]一種可飛行外骨骼

有效

• 申請號: 201610334853.8
• 申請日: 2016-05-19
• 公開（公告）號: CN105835038B
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 戴躍洪;唐逵;鄧程心;唐鵬
• 申請（專利權）人: 成都潤惠科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 成都宏順專利代理事務所(普通合伙)51227
• 代理人: 周永宏

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種可飛行外骨骼。

背景技術

目前外骨骼普遍用于負重助力和康復助力，是穿戴在操縱者身上的一種典型的生-機-電一體化智能裝置，可以顯著地提高操縱者的運動性能，增強了激動能力。由于外骨骼在各個領域發揮的作用十分巨大，使得其發展前景十分廣闊。

現有的外骨骼按照仿生部位分為下肢外骨骼、上肢外骨骼、手掌/手指外骨骼和全身外骨骼；按照機器人運動方式分為作動型機器人和助力型機器人。但是，它們的共同功能都是在地面用于協同輔助人體的基本運動、提高基本運動的性能。

隨著外骨骼智能化、多樣化的發展，外骨骼除了能輔助人體完成基本的地面動作外，還需要能幫助人類進行飛行，實現能夠翱翔藍天的愿望，從而拓展人類的交通方式，大大提高了便利性和機動性。

發明內容

本發明的目的是解決上述問題，提供一種可實現垂直起降和飛行，同時具備地面助力助行功能的可飛行外骨骼。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種可飛行外骨骼，包括帶翼背架、下肢外骨骼基體，能量儲蓄裝置和控制電路板，其中，

所述下肢外骨骼基體包括髖部件，以及兩條結構相同且對稱設置于髖部件兩側的支撐腿，所述支撐腿包括由上至下依次連接的大腿模塊、小腿模塊和鞋模塊，所述大腿模塊和小腿模塊上分別設置有飛行驅動裝置一和飛行驅動驅動裝置二，所述飛行驅動裝置一和飛行驅動驅動裝置二的輸出軸分別固定連接有旋槳一和旋槳二；

所述帶翼背架包括背板和垂直設置于背板上部外側的翼板，所述翼板上設置有螺旋槳組件，所述背板上部相對于翼板的另一側設置有控制手柄組件，所述能量儲蓄裝置和控制電路板安裝于背板下部，所述背板的下端安裝于髖部件上；

所述能量儲蓄裝置、螺旋槳組件、飛行驅動裝置一和飛行驅動裝置二、大腿模塊、小腿模塊、控制手柄組件均與控制電路板電連接，所述能量儲蓄裝置用于為所述可飛行外骨骼提供運動能量。

優選地，所述螺旋槳組件包括涵道風扇、基座、電機，以及安裝于翼板下側的變速控制箱，所述翼板上設有通孔，所述基座安裝于通孔內，所述涵道風扇安裝于基座內，所述電機安裝于基座上且其輸出軸與涵道風扇固定連接，所述變速控制箱一端與基座機械連接，另一端與控制電路板電連接。

優選地，所述基座與所述通孔轉動連接，使所述涵道風扇和電機可隨基座繞所述通孔的連心線轉動。

優選地，所述大腿模塊包括關節驅動裝置一、大腿桿件，關節驅動裝置一的外殼和輸出軸分別固定連接于所述髖部件的端部和所述大腿桿件的上端，所述飛行驅動裝置一設置于大腿桿件上，位于關節驅動裝置一的下方處，飛行驅動裝置一和關節驅動裝置一均與控制電路板電連接。

優選地，所述小腿模塊包括關節驅動裝置二、小腿桿件，所述關節驅動裝置二的外殼和輸出軸分別固定連接于所述大腿桿件的下端和所述小腿桿件的上端，所述飛行驅動裝置二設置于小腿桿件上，位于關節驅動裝置一的下方處，所述關節驅動裝置二和飛行驅動裝置二均與控制電路板電連接。

優選地，所述鞋模塊包括外骨骼鞋，所述外骨骼鞋的鞋底設有凹槽和滑輪，所述滑輪放置于凹槽內。

優選地，所述能量儲蓄裝置設有外接充能插頭。

優選地，所述控制手柄組件包括手柄和連接桿，所述連接桿一端轉動連接于背板上部，另一端與手柄轉動連接，所述手柄上設有按鍵且控制電路板電連接。

本發明的有益效果是：本發明提供的可飛行外骨骼，在傳統助力助行的外骨骼上設置了飛行裝置，可實現多種運動模式。在帶翼背架上設置于螺旋槳組件，同時在大腿模塊和小腿模塊處設置飛行驅動裝置和旋槳，使人體能夠借助螺旋槳組件和懸槳產生的風力，實現垂直起降和飛行，起飛條件靈活自由。進一步的，當在地面行走時，螺旋槳組件也可提供助行風力，實現地面助力助行，使人體能夠快速行動。該可飛行外骨骼，實用價值大，值得在業內推廣。

附圖說明

圖1是本發明可飛行外骨骼結構示意圖；

圖2是本發明可飛行外骨骼飛行模式示意圖；

圖3是本發明外骨骼鞋結構示意圖；

圖4是本發明可飛行外骨骼疾行模式示意圖。