[發明專利]組合機器人及其組合控制方法

有效

• 申請號: 201610333119.X
• 申請日: 2016-05-19
• 公開（公告）號: CN107397512B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 孟繁明
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/282
• 分類號: A47L11/282;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;曹正建

1.一種組合機器人，包括自移動機器人(100)和功能模塊(200)，所述功能模塊通過連接件(300)可拆卸的組合到自移動機器人，所述自移動機器人中設有控制中心，其特征在于，所述自移動機器人底部可拆卸的安裝抹布組件(110)，所述控制中心根據功能模塊和抹布組件的組合狀態來控制組合機器人工作；

所述自移動機器人(100)與功能模塊(200)和抹布組件(110)同時組合，所述控制中心判斷組合機器人處于異常工作狀態；所述自移動機器人與功能模塊或抹布組件其中之一組合，所述控制中心判斷組合機器人處于正常工作狀態。

2.如權利要求1所述的組合機器人，其特征在于，所述功能模塊(200)包括第一功能模塊和/或第二功能模塊，所述第一功能模塊重量和/或高度大于所述第二功能模塊，所述自移動機器人(100)與第一功能模塊和抹布組件(110)同時組合，所述控制中心判斷組合機器人處于異常工作狀態，所述自移動機器人與第一功能模塊或抹布組件其中之一組合，所述控制中心判斷組合機器人處于正常工作狀態。

3.如權利要求1所述的組合機器人，其特征在于，所述自移動機器人(100)上設有多個第一電子觸點(101)，所述功能模塊(200)通過第一電子觸點與控制中心連接，所述控制中心根據所述第一電子觸點傳送的信號識別所述功能模塊并控制其工作。

4.如權利要求1或2所述的組合機器人，其特征在于，所述自移動機器人還設有報警模塊，所述控制中心判斷組合機器人處于異常工作狀態，所述控制中心控制報警模塊報警。

5.如權利要求1所述的組合機器人，其特征在于，所述組合機器人上設有傳感器組件(111)，與控制中心相連接，檢測抹布組件(110)是否安裝于自移動機器人底部并發送檢測信號給所述控制中心。

6.如權利要求5所述的組合機器人，其特征在于，所述傳感器組件(111)為微動開關、霍爾元件或光耦元件。

7.如權利要求1所述的組合機器人，其特征在于，所述自移動機器人上設有與控制中心連接的第二電子觸點，所述抹布組件(110)上設有相應的感應端，所述第二電子觸點檢測抹布組件是否安裝于自移動機器人底部并發送檢測信號給所述控制中心。

8.如權利要求1所述的組合機器人，其特征在于，所述自移動機器人上設有與控制中心連接的掃描端，所述抹布組件(110)上設有相應的二維碼，所述掃描端檢測抹布組件是否安裝于自移動機器人底部并發送檢測信號給所述控制中心。

9.一種組合機器人的組合控制方法，其特征在于，所述組合機器人包括自移動機器人和功能模塊，所述功能模塊通過連接件可拆卸的組合到自移動機器人，所述自移動機器人中設有控制中心，所述自移動機器人底部可拆卸的安裝抹布組件，當所述控制中心識別功能模塊和抹布組件均組合到自移動機器人上時，控制組合機器人停止運行或/和報警。

10.一種組合機器人的組合控制方法，其特征在于，所述組合機器人包括自移動機器人和功能模塊，所述功能模塊通過連接件可拆卸的組合到自移動機器人，所述自移動機器人中設有控制中心，所述自移動機器人底部可拆卸的安裝抹布組件，所述功能模塊包括第一功能模塊和/或第二功能模塊，所述第一功能模塊重量和/或高度大于所述第二功能模塊，當所述控制中心識別第一功能模塊和抹布組件均組合到自移動機器人上時，控制組合機器人停止運行或/和報警。