[發(fā)明專利]含有獨立雙輸出復合萬向節(jié)的少作用點五自由度并聯(lián)機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610329564.9
• 申請日: 2016-05-18
• 公開（公告）號: CN105798635B
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發(fā)明（設計）人: 柳強;張旭堂
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: B23Q1/64
• 分類號: B23Q1/64
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司23211
• 代理人: 樊錦標

1.含有獨立雙輸出復合萬向節(jié)的少作用點五自由度并聯(lián)機構，包括靜平臺(1)、動平臺(2)、中間支鏈(3)、獨立作用點支鏈(4)和共作用點支鏈(5)，其特征在于：所述中間支鏈(3)的一端與靜平臺(1)相連接，中間支鏈(3)的另一端與動平臺(2)相連接，獨立作用點支鏈(4)的一端與靜平臺(1)相連接，獨立作用點支鏈(4)的另一端與動平臺(2)相連接，共作用點支鏈(5)的一端與靜平臺(1)相連接，共作用點支鏈(5)的另一端與動平臺(2)相連接；

所述靜平臺(1)的形狀為直角梯形；靜平臺(1)上設置有球副連接機構Ⅰ(1-1)、球副連接機構Ⅱ(1-2)、球副連接機構Ⅲ(1-3)、球副連接機構Ⅳ(1-4)和普通萬向節(jié)機構Ⅰ(1-5)，球副連接機構Ⅰ(1-1)與球副連接機構Ⅱ(1-2)分別設置在靜平臺(1)的直角邊上的兩個頂點處；球副連接機構Ⅲ(1-3)與球副連接機構Ⅳ(1-4)分別設置在靜平臺(1)的斜邊上的兩個頂點處；普通萬向節(jié)機構Ⅰ(1-5)設置在靜平臺(1)上位于以直角邊為邊的正方形的中心處；

所述動平臺(2)上設置有普通萬向節(jié)機構Ⅱ(2-1)、普通萬向節(jié)機構Ⅲ(2-2)、獨立雙輸出復合萬向節(jié)機構(2-3)和普通萬向節(jié)機構Ⅳ(2-4)，動平臺(2)的形狀為底邊和高相等的等腰三角形或者等腰直角三角形；當動平臺(2)的形狀為底邊和高相等的等腰三角形時，普通萬向節(jié)機構Ⅱ(2-1)設置在此等腰三角形的頂點處，普通萬向節(jié)機構Ⅲ(2-2)與獨立雙輸出復合萬向節(jié)機構(2-3)分別設置在腰與底邊的兩個交點處，普通萬向節(jié)機構Ⅳ(2-4)設置在高的中點處；

當動平臺(2)的形狀為等腰直角三角形時，普通萬向節(jié)機構Ⅱ(2-1)與獨立雙輸出復合萬向節(jié)機構(2-3)分別設置在等腰直角三角形腰與底邊的兩個交點處，普通萬向節(jié)機構Ⅲ(2-2)設置在直角處，普通萬向節(jié)機構Ⅳ(2-4)設置在底邊的中點處；

所述中間支鏈(3)的一端與靜平臺(1)上的普通萬向節(jié)機構Ⅰ(1-5)相連接，中間支鏈(3)的另一端與動平臺(2)上的普通萬向節(jié)機構Ⅳ(2-4)相連接；

所述獨立作用點支鏈(4)包括獨立作用點支鏈Ⅰ(4-1)和獨立作用點支鏈Ⅱ(4-2)，獨立作用點支鏈Ⅰ(4-1)的一端與靜平臺(1)上的球副連接機構Ⅰ(1-1)相連接，獨立作用點支鏈Ⅰ(4-1)的另一端與動平臺(2)上的普通萬向節(jié)機構Ⅱ(2-1)相連接；獨立作用點支鏈Ⅱ(4-2)的一端與靜平臺(1)上的球副連接機構Ⅱ(1-2)相連接，獨立作用點支鏈Ⅱ(4-2)的另一端與動平臺(2)上的普通萬向節(jié)機構Ⅲ(2-2)相連接；

所述共作用點支鏈(5)包括共作用點支鏈Ⅰ(5-1)和共作用點支鏈Ⅱ(5-2)，共作用點支鏈Ⅰ(5-1)的一端與靜平臺(1)上的球副連接機構Ⅳ(1-4)相連接，共作用點支鏈Ⅰ(5-1)的另一端與動平臺(2)上的獨立雙輸出復合萬向節(jié)機構(2-3)相連接，共作用點支鏈Ⅱ(5-2)的一端與靜平臺(1)上的球副連接機構Ⅲ(1-3)相連接，共作用點支鏈Ⅱ(5-2)的另一端與動平臺(2)上的獨立雙輸出復合萬向節(jié)機構(2-3)相連接；

所述獨立雙輸出復合萬向節(jié)機構(2-3)包括輸出端(2-3-1)、連接桿(2-3-2)、外側轉動丁字軸(2-3-3)、內側轉動丁字軸(2-3-4)和萬向節(jié)座(2-3-5)，外側轉動丁字軸(2-3-3)通過內側轉動丁字軸(2-3-4)安裝在萬向節(jié)座(2-3-5)上，并且外側轉動丁字軸(2-3-3)可繞萬向節(jié)座(2-3-5)轉動，內側轉動丁字軸(2-3-4)可繞萬向節(jié)座(2-3-5)轉動；輸出端(2-3-1)有兩個分別安裝在外側轉動丁字軸(2-3-3)和內側轉動丁字軸(2-3-4)的短軸上，連接桿(2-3-2)有兩個，分別安裝在兩個輸出端(2-3-1)上，并且連接桿(2-3-2)的軸線始終通過外側轉動丁字軸(2-3-3)和內側轉動丁字軸(2-3-4)的軸心。