[發明專利]一種室內建筑除塵清理一體化機械手

有效

• 申請號: 201610327880.2
• 申請日: 2016-05-17
• 公開（公告）號: CN105962853B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 莊巍
• 申請（專利權）人: 莊巍
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及建筑環保技術領域，具體的說是一種室內建筑除塵清理一體化機械手。

背景技術

隨著社會經濟的不斷發展，各式各樣的高樓林立而起，但是隨著高樓數量的不斷增長，維護高樓環保衛生的清潔工人越來越多，清潔的范圍包括地板、玻璃窗戶、墻面瓷磚、吊頂或天花板等，現有市場上已經有很多的掃地機器人和擦窗機器人，可以解決地板和玻璃窗戶的清潔問題，無需人工清潔，但是墻面瓷磚、吊頂、天花板上的灰塵和蜘蛛網都需要人工進行定期處理，尚未有開發自動化清潔設備，通過人工清理瓷磚、吊頂、天花板上的灰塵和蜘蛛網的方式存在以下缺陷：1、人工清理速度慢，勞動強度大，工作效率低下，自動化程度低；2、清潔工人需要在清潔過程中會掉落很多灰塵，因此需要人工打掃清潔下方的底板，目前尚未有帶吸收功能的天花板或者吊頂清理工具，現有室內建筑的清潔工具通常只有單一功能，適用范圍小。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種室內建筑除塵清理一體化機械手，可以解決通過現有高度輔助設備人工清理室內建筑方式存在的清理速度慢、勞動強度大、自動化程度低、適用范圍小和工作效率低下等難題，可以實現室內建筑的自動化清理功能，無需人工操作，且具有清理速度快、適用范圍大和工作效率高等優點，提供了一種自動化清潔室內建筑的新途徑。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現：一種室內建筑除塵清理一體化機械手,包括支撐圓臺，支撐圓臺的上端面中部安裝有五號液壓缸，五號液壓缸的頂端安裝有方型調節塊，方型調節塊上對稱設置有四個限位孔，支撐圓臺上端面對稱焊接有四根定位圓桿，且四根定位圓桿分別穿設在方型調節塊的四個限位孔上，四根定位圓桿起到限定方型調節塊運動方向的作用，使得方型調節塊在五號液壓缸的帶動下穩定作上下運動；所述支撐圓臺上端面沿軸線方向通過螺釘均勻安裝有四個清潔裝置，清潔裝置可以自動清潔室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網、灰塵，集清理功能和除塵功能與一體，且四個清潔裝置與方型調節塊的四個側面之間分別安裝有四個角度轉換支鏈，通過角度轉換支鏈和五號液壓缸來調節清潔裝置的清潔角度；所述角度轉換支鏈包括焊接在方型調節塊側面上的四號耳座，四號耳座通過銷軸安裝有六號液壓缸，六號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在五號耳座上，五號耳座焊接在筋板內側面上；所述清潔裝置包括通過螺釘安裝在支撐圓臺上端面的二號L型連桿，二號L型連桿末端設置有兩個三號吊耳，兩個三號吊耳之間通過銷軸安裝有四號吊耳，四號吊耳設置在連接板的下端面中部，連接板可在二號L型連桿上轉動，連接板的上端面對稱焊接有兩塊支撐立板，兩塊支撐立板的下端之間焊接有筋板，筋板起到增強兩塊支撐立板支撐強度的作用，筋板內側面與方型調節塊的對應側面之間安裝有角度轉換支鏈；所述兩塊支撐立板上端之間通過軸承安裝有旋轉軸，旋轉軸的末端通過聯軸器安裝有驅動電機，驅動電機通過電機座安裝在電機支板上，電機支板焊接在對應支撐立板的側壁上；所述旋轉軸的中部通過鍵安裝有滾筒，滾筒的上下兩端都均勻安裝有清理束，通過驅動電機帶動旋轉軸轉動，旋轉軸帶動滾筒轉動，滾筒帶動清理束清理室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網，且滾筒上下兩端的清理束上分別安裝有兩個清理弧板，兩個清理弧板之間通過清理螺栓相連；所述清理弧板為半圓形結構，清理弧板的結構與滾筒結構相對應，便于清理弧板的安裝與操作，清理弧板外壁上沿軸線方向均勻設置有清理圓孔，且每個清理圓孔上均對應穿設有清理束，清理圓孔起到阻攔纏繞在清理束上的蜘蛛網作用，清理弧板的兩側對稱設置有四個安裝耳，且兩個清理弧板的安裝耳之間均通過清理螺栓相連，當清理束上纏繞有很多蜘蛛網時，就需要進行清理，首先將兩個清理弧板之間固定的清理螺栓打開，然后操作工人手動操作清理弧板往上運動，由于每個清理束都穿設在清理弧板的對應清理圓孔上，清理弧板的往上運動借助清理圓孔的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束上的蜘蛛網匯集到清理束頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板運動至下方通過清理螺栓重新固定；所述兩塊支撐立板之間焊接有吸塵支板，吸塵支板的兩側對稱安裝有兩個吸塵支鏈，由于在室內建筑清理蜘蛛網過程中會掉落一定的灰塵，這些掉落的灰塵通過兩個吸塵支鏈及時吸塵，防止了清理時產生的灰塵掉落至地板上，減輕了工作量，提高了工作效率；所述吸塵支鏈包括安裝在吸塵支板上端面的二號定平臺，二號定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有四個二號并聯支鏈，四個二號并聯支鏈上端面安裝有二號動平臺，二號動平臺的上端面對稱設置有兩個卡環，兩個卡環之間安裝有微型吸塵器，微型吸塵器為現有市場上買的吸塵設備；所述二號并聯支鏈包括下端焊接在二號定平臺上的六號耳座，六號耳座之間通過銷軸安裝有七號液壓缸，七號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在七號耳座上，七號耳座安裝在二號動平臺上。本發明中六號耳座轉動時形成了R副、七號液壓缸運動時形成了P副、七號耳座工作時轉動時形成了R副，從而形成了RPR型的二號并聯支鏈，最終通過二號定平臺、四個RPR型的二號并聯支鏈、二號動平臺形成了4-RPR并聯機構，4-RPR并聯機構也具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助4-RPR并聯機構的優點使得安裝在兩個卡環之間的微型吸塵器在轉動調節吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩狀態，吸塵效果好，工作效率高。工作時，首先根據所需清理地方相對地板的傾斜度調節清潔裝置的清潔角度，五號液壓缸開始工作，五號液壓缸帶動方型調節塊上下運動，借助四根定位圓桿的限位輔助作用使得方型調節塊在五號液壓缸的帶動下作穩定的上下運動，與此同時角度轉換支鏈開始工作，角度轉換支鏈上的六號液壓缸帶動清潔裝置上的筋板轉動，筋板帶動連接板在二號L型連桿上轉動，通過五號液壓缸和六號液壓缸工作實現了清潔裝置清潔角度調節的功能，當清潔裝置上的清理束距離所需清理地方合適位置時五號液壓缸和六號液壓缸停止工作，然后驅動電機開始工作，驅動電機帶動旋轉軸轉動，旋轉軸帶動滾筒轉動，滾筒帶動清理束清理室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網，與此同時位于滾筒兩側的兩個吸塵支鏈開始工作，吸塵支鏈上的微型吸塵器不斷吸收清理過程掉落的灰塵，從而實現了本發明自動化清理室內建筑的功能。