[發明專利]一種用于神經內科的腦部超聲波按摩機器人

有效

• 申請號: 201610324189.9
• 申請日: 2016-05-16
• 公開（公告）號: CN105853179B
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 吳遠華
• 申請（專利權）人: 吳遠華
• 主分類號: A61H23/00
• 分類號: A61H23/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 吳開磊

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，具體的說是一種用于神經內科的腦部超聲波按摩機器人。

背景技術

腦是中樞神經系統的主要部分，位于顱腔內，主要包括大腦、間腦、小腦、腦干，同時腦中也分布著很多由神經細胞集中而成的神經核或神經中樞，并通過大量上、下行的神經纖維束連接大腦、小腦和脊髓，在形態上和機能上把中樞神經各部分聯系為一個整體，因此，腦部的一種任何疾病都會嚴重影響人的身體健康。

常見的腦部疾病主要有頭痛、頭暈、惡心嘔、肢體麻木、口眼歪斜、口角流涎、說話不清、吐字困難、一側肢體乏力、走路不穩、意識障礙、全身疲乏無力、出虛汗、低熱和胸悶等等，這些疾病都是人們后天引起的，主要原因是人們沒有注重對腦部保健的意識；現有的腦部保健方式只要人工腦部按摩和自動化腦部按摩兩種；人工腦部按摩主要為通過手部對大腦皮層各個部位進行按摩，給大腦恢復體力,對腦部疾病患者在治療過程中起到輔助作用，但是在這種人工腦部按摩方式存在按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而現有自動化腦部按摩方式主要為：振動電機振動的方式帶動按摩球在大腦皮層進行振動按摩，雖然實現了自動化均勻按摩的功能，但是仍然存在按摩力大小不可調節、按摩舒適度小、按摩設備在工作過程會出現抖動、按摩穩定性能差、按摩高度不可調節和適用范圍小等缺陷。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種用于神經內科的腦部超聲波按摩機器人，既可以解決人工腦部按摩方式存在的按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等難題，也可以解決現有自動化腦部按摩方式存在的按摩力大小不可調節、按摩高度不可調、按摩舒適度小、按摩設備在工作過程會出現抖動、按摩穩定性能差和適用范圍小等難題，可以實現超聲波腦部自動按摩功能，具有按摩力均勻、按摩力大小可調、按摩高度可調、按摩舒適度高、按摩效果好、不存在抖動狀況、按摩穩定性能好、適用范圍大和工作效率高等優點，提供了一種自動化腦部按摩的新途徑。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現：一種用于神經內科的腦部超聲波按摩機器人,包括固定機架，所述固定機架的下端面安裝有底板，底板的下端面對稱安裝有四個萬向輪，通過底板下方的四個萬向輪可將本發明隨意移動到指定位置，操作簡便；所述固定機架包括安裝在底板上端面的固定臺，固定臺的上端面外側對稱焊接有四個支撐面板，四個支撐面板的上端焊接有環形圓臺，支撐面板起到支撐環形圓臺的作用，環形圓臺的中部設置有圓形開口；所述固定臺的上端面內側對稱焊接有四個L型支架，四個L型支架的上端通過螺釘安裝有安裝臺，四個L型支架起到安裝和固定安裝臺的作用，安裝臺的下端面通過電機座安裝有驅動電機，驅動電機的輸出端通過聯軸器與驅動軸相連，驅動軸的下端通過軸承安裝在固定臺上；所述驅動軸的中部通過鍵安裝有驅動齒輪，驅動齒輪分別與四個升降支鏈相嚙合，通過驅動電機帶動驅動軸轉動，驅動軸帶動驅動齒輪轉動，驅動齒輪帶動四個升降支鏈運動，所述升降支鏈包括與驅動齒輪相嚙合的傳動齒輪，傳動齒輪通過鍵安裝在傳動軸上，傳動軸的下端通過軸承安裝在固定臺上，傳動軸的上端焊接有絲杠，絲杠的頂端通過軸承安裝在環形圓臺的下端面，絲杠的中部通過螺紋安裝有滑塊，滑塊的外壁上安裝有一號直線滑軌，一號直線滑軌的外壁通過螺釘安裝在支撐面板上，一號直線滑軌起到限定滑塊運動方向的功能，使得滑塊可以穩定的在絲杠移動；所述四個升降支鏈的四個滑塊內壁上分別安裝有四個并聯支鏈，四個并聯支鏈的頂端安裝有操作臺；所述并聯支鏈包括焊接在滑塊內壁上的一號耳座，一號耳座之間通過銷軸安裝有一號液壓缸，一號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在二號耳座上，二號耳座安裝在操作臺的下端面，一號耳座轉動時的轉動副R、一號液壓缸伸縮時的移動副P與二號耳座轉動時的轉動副R形成了RPR結構的并聯支鏈，固定機架、四個RPR結構的并聯支鏈和操作臺形成4-RPR并聯機構，4-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，通過四個升降支鏈分別帶動四個并聯支鏈作升降運動，四個并聯支鏈帶動操作臺升降運動，從而實現了本發明腦部按摩高度可調的功能，適用于不同身高的病人，適用范圍廣，同時借助4-RPR并聯機構的優點使得本發明在升降調節按摩高度過程中和腦部按摩過程中可以始終保持平穩狀態，消除了抖動現象，按摩穩定性能高；所述操作臺上端面沿軸線方向均勻安裝有四個腦部按摩機械手。