[發明專利]一種醫療腦部按摩機器人

有效

• 申請號: 201610324188.4
• 申請日: 2016-05-16
• 公開（公告）號: CN105997470B
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 李翔
• 申請（專利權）人: 青島大學附屬醫院
• 主分類號: A61H23/00
• 分類號: A61H23/00;B25J11/00;B25J5/00;F16H1/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種醫療腦部按摩機器人,其特征在于：包括固定機架(1)，所述固定機架(1)的下端面安裝有底板(1a)，底板(1a)的下端面對稱安裝有四個萬向輪(1b)；所述固定機架(1)包括安裝在底板(1a)上端面的固定臺(11)，固定臺(11)的上端面外側對稱焊接有四個支撐面板(12)，四個支撐面板(12)的上端焊接有環形圓臺(13)，環形圓臺(13)的中部設置有圓形開口；所述固定臺(11)的上端面內側對稱焊接有四個L型支架(14)，四個L型支架(14)的上端通過螺釘安裝有安裝臺(15)，安裝臺(15)的下端面通過電機座安裝有驅動電機(16)，驅動電機(16)的輸出端通過聯軸器與驅動軸(17)相連，驅動軸(17)的下端通過軸承安裝在固定臺(11)上；所述驅動軸(17)的中部通過鍵安裝有驅動齒輪(18)，驅動齒輪(18)分別與四個升降支鏈(19)相嚙合，所述升降支鏈(19)包括與驅動齒輪(18)相嚙合的傳動齒輪(191)，傳動齒輪(191)通過鍵安裝在傳動軸(192)上，傳動軸(192)的下端通過軸承安裝在固定臺(11)上，傳動軸(192)的上端焊接有絲杠(193)，絲杠(193)的頂端通過軸承安裝在環形圓臺(13)的下端面，絲杠(193)的中部通過螺紋安裝有滑塊(194)，滑塊(194)的外壁上安裝有一號直線滑軌(195)，一號直線滑軌(195)的外壁通過螺釘安裝在支撐面板(12)上；所述四個升降支鏈(19)的四個滑塊(194)內壁各自固定連接一個并聯支鏈(2)，并聯支鏈(2)的頂端安裝有操作臺(3)；所述操作臺(3)上端面中部通過軸承安裝有旋轉軸(4)，旋轉軸(4)的中部通過鍵安裝有從動齒輪(5)，從動齒輪(5)分別與四個傳動支鏈(6)相嚙合，傳動支鏈(6)包括通過電機座安裝在操作臺(3)上端面的傳動電機(61)，傳動電機(61)的輸出端上固定安裝有主動齒輪(62)，主動齒輪(62)與從動齒輪(5)相嚙合；所述旋轉軸(4)的上端焊接有旋轉圓臺(7)，旋轉圓臺(7)的下端面沿軸線方向均勻設置有四根一號限位滑桿(8)，四根一號限位滑桿(8)的下端均與一號限位滑槽(9)之間通過滑動配合方式相連，一號限位滑槽(9)焊接在操作臺(3)的上端面；所述旋轉圓臺(7)上端面沿軸線方向均勻安裝有四根二號液壓缸(20)，四根二號液壓缸(20)的中部固定在定位圓臺(21a)上，定位圓臺(21a)的下端面沿軸線方向均勻設置有四根T型固定柱(22a)，四根T型固定柱(22a)的下端面均焊接在旋轉圓臺(7)上；所述四根二號液壓缸(20)的頂端安裝有按摩圓臺(23a)，按摩圓臺(23a)的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個腦部按摩機械手(24)；

所述腦部按摩機械手(24)包括安裝在按摩圓臺(23a)上端面的L型按摩支架(241)，L型按摩支架(241)的末端焊接有圓形按摩平臺(242)，圓形按摩平臺(242)的中部內側沿軸線方向均勻安裝有四個三號液壓缸(243)，圓形按摩平臺(242)的中部外側沿軸線方向均勻焊接有四根二號直線滑軌(244)，四根二號直線滑軌(244)通過螺釘各自安裝一根調節桿(245)，調節桿(245)的頂端和三號液壓缸(243)的頂端均安裝在弧形按摩腔(246)的背部，弧形按摩腔(246)的內壁上均勻設置有一圈超聲波按摩支鏈(247)，且每個超聲波按摩支鏈(247)的底端均垂直于弧形按摩腔(246)的內壁；

所述超聲波按摩支鏈(247)包括安裝在弧形按摩腔(246)內壁上的圓盤(2471)，圓盤(2471)中部通過電機座垂直安裝有按摩轉動電機(2472)，按摩轉動電機(2472)的輸出軸上固定安裝有按摩轉動臺(2473)，按摩轉動臺(2473)的下端面沿軸線方向均勻設置有四根二號限位滑桿(2474)，四根二號限位滑桿(2474)的下端均與二號限位滑槽(2475)之間通過滑動配合方式相連，二號限位滑槽(2475)焊接在圓盤(2471)上；所述按摩轉動臺(2473)上端面焊接有偏心軸(2476)，偏心軸(2476)的上端面焊接有按摩旋轉臺(2477)，按摩旋轉臺(2477)的上端面通過電機座安裝有超聲波馬達(2478)，超聲波馬達(2478)的輸出端安裝有超聲波探頭(2479)。

2.根據權利要求1所述的一種醫療腦部按摩機器人，其特征在于：所述固定臺(11)與操作臺(3)均為圓形結構，且固定臺(11)的中心軸線與操作臺(3)的中心軸線相重合。