[發明專利]一種爬壁式焊接機器人

有效

• 申請號: 201610322793.8
• 申請日: 2016-05-13
• 公開（公告）號: CN105798613B
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發明（設計）人: 陳繼濤;殷東岳;宋海燕;楊波元;劉紀新;王萬廠;孫維麗;侯晚晴;盧祚志;朱永強;欒恒宣
• 申請（專利權）人: 青島黃海學院
• 主分類號: B23P23/00
• 分類號: B23P23/00;B25J11/00;B23K37/00;B23K9/167;B23K9/235
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司37205
• 代理人: 王連君

1.一種爬壁式焊接機器人，其特征在于，包括帶有行走機構的機架，機架上安裝有主推桿電機，主推桿電機上安裝有主支架，主支架上安裝有可旋轉的回轉臺，回轉臺上安裝有用于處理多種焊接工序的焊接處理組件，焊接處理組件的各焊接工序處理部件分別位于回轉臺各面上；所述行走機構包括若干個向下延伸的支撐桿，支撐桿的下端安裝有萬向輪；所述支撐桿上還安裝有橫桿，橫桿上安裝有爬壁輪，所述爬壁輪包括爬壁架，爬壁架上安裝有第一步進電機和由第一步進電機驅動的同步帶輪，同步帶輪上安裝有與同步帶輪相適配的同步帶，同步帶的外側設置有多個電磁吸盤。

2.如權利要求1所述的一種爬壁式焊接機器人，其特征在于，所述焊接處理組件包括焊前處理機構，所述焊前處理機構包括固定在回轉臺上的第一固定板，第一固定板上安裝有若干個第一副推桿電機，第一副推桿電機上連接有焊前處理支撐架，焊前處理支撐架上從前向后依次安裝有旋轉鋼刷、第一吸塵設備、旋轉尼龍刷、第二吸塵設備、酸洗涂抹機構、清洗液噴頭和烘干器，所述旋轉尼龍刷和旋轉鋼刷上分別安裝有第一驅動電機。

3.如權利要求1或2所述的一種爬壁式焊接機器人，其特征在于，所述焊接處理組件包括焊接機構，所述焊接機構包括固定在回轉臺上的第二固定板，第二固定板上從前向后依次安裝有加熱器、第二副推桿電機和繞線筒，所述第二副推桿電機端部的安裝板上安裝有焊接電極；焊接電極和繞線筒之間設置有焊絲進給機構。

4.如權利要求1或2所述的一種爬壁式焊接機器人，其特征在于，所述焊接處理組件包括噴丸機構，所述噴丸機構包括固定在回轉臺上的第三固定板，第三固定板上設置有若干個第三副推桿電機，第三副推桿電機的下部安裝有噴丸支撐架，噴丸支撐架上安裝有曲柄結構，曲柄結構上安裝有第二驅動電機；曲柄結構還連接有多個向下延伸的導桿，導桿的下部設置有敲擊板，敲擊板上設置有若干個用于敲擊的凸起塊。

5.如權利要求1或2所述的一種爬壁式焊接機器人，其特征在于，所述焊接處理組件包括打磨噴漆機構，所述打磨噴漆機構包括固定在回轉臺上的第四固定板，第四固定板上設置有若干個第四副推桿電機，第四副推桿電機的下部安裝有打磨噴漆支撐架，打磨噴漆支撐架上安裝有打磨器，打磨器包括兩個滾筒，兩個滾筒之間通過打磨帶相連接，滾筒上安裝有第三驅動電機；打磨噴漆支撐架上還安裝有吹風器和噴漆口。

6.如權利要求1所述的一種爬壁式焊接機器人，其特征在于，所述爬壁架呈三角形，爬壁架上還設置有軸承，所述橫桿安裝在軸承上。

7.如權利要求1所述的一種爬壁式焊接機器人，其特征在于，所述機架包括兩個平行分布的第一導軌，兩個第一導軌上均設置有由第二步進電機驅動的滑動塊，兩個滑動塊之間通過矩形支架相連接；所述矩形支架上安裝有驅動機構，驅動機構上安裝有滑軌，滑軌上安裝有滑塊，驅動機構上還安裝有帶動滑塊運動的第三步進電機；所述主推桿電機固定在滑塊上。

8.如權利要求7所述的一種爬壁式焊接機器人，其特征在于，所述主支架上設置有兩個平行分布的安裝桿，兩個安裝桿通過連接桿相連接，所述回轉臺安裝在連接桿上，安裝桿上設置有控制連接桿和回轉臺旋轉的回轉電機。

9.如權利要求1所述的一種爬壁式焊接機器人，其特征在于，還包括若干個繞管機構，所述繞管機構分為驅動繞管機構和改向繞管機構，所述驅動繞管機構上安裝有第四驅動電機；機架和/或主支架上設置有多個滑道，各滑道上均設置有通過第四步進電機驅動的移動塊，繞管機構固定在移動塊上，可以方便纏繞各類管線。