[發明專利]行走機構、巡線機器人機械結構及其越障方法

有效

• 申請號: 201610321124.9
• 申請日: 2016-05-12
• 公開（公告）號: CN105846349B
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 杜宗展;高琦
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B62D57/02
• 代理公司: 北京恩赫律師事務所11469
• 代理人: 趙文成

1.一種巡線機器人機械結構，包括機架和設置在所述機架上的基于電吸盤外置的獨立驅動剖分輪行走機構，其特征在于，所述獨立驅動剖分輪行走機構包括至少一個行走單元，其中：

所述行走單元包括一對可在側向方向轉動的剖分輪支架，所述剖分輪支架上設置有可互相對接和分離的剖分輪，每個剖分輪支架均通過轉軸設置在所述機架上，各轉軸均通過電機驅動；

所述剖分輪上部設置有控制所述剖分輪對接和分離的外置電磁吸盤和外置鐵塊；

每個剖分輪支架頂端設置有電機安裝架，所述電機安裝架上設置有水平排列的直流電機和減速器，所述減速器通過聯軸器與所述剖分輪連接；

所述巡線機器人機械結構的越障方法，包括：

步驟1：未遇到障礙時，所述外置電磁吸盤通電與所述外置鐵塊產生吸力，每對剖分輪在所述剖分輪支架的作用下對接從而架設在線路上，所述剖分輪帶動巡線機器人前行；

步驟2：遇到障礙時，巡線機器人停止前進，一對剖分輪在所述剖分輪支架的作用下分離并脫離線路，所述外置電磁吸盤斷電與所述外置鐵塊分離；

步驟3：所述剖分輪跨越障礙后在所述剖分輪支架的作用下對接并重新架設在線路上，所述外置電磁吸盤通電與所述外置鐵塊產生吸力，每對剖分輪跨越障礙后，轉至步驟1，等待下一次越障。

2.根據權利要求1所述的巡線機器人機械結構，其特征在于，所述外置電磁吸盤和外置鐵塊均通過外置支架與所述電機安裝架固定連接。

3.根據權利要求2所述的巡線機器人機械結構，其特征在于，所述外置支架為倒L型，所述外置支架上設置有肋板。