[發明專利]對象檢測方法和對象檢測裝置

有效

• 申請號: 201610320029.7
• 申請日: 2016-05-13
• 公開（公告）號: CN107368837B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 游贛梅;劉殿超;師忠超;王剛
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06K9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張曉明

1.一種對象檢測方法，包括：

獲取包含待檢測對象的視差圖像和距離圖像；

基于所述視差圖像，獲取具有第一置信度的視差對象，并且基于所述距離圖像，獲取具有第二置信度的距離對象；以及

基于所述具有第一置信度的視差對象以及所述具有第二置信度的距離對象，確定檢測到的對象區域，

其中，所述第一置信度和所述第二置信度分別指示所述視差對象和所述距離對象屬于同一個對象的置信度。

2.如權利要求1所述的對象檢測方法，其中所述基于所述距離圖像，獲取具有第二置信度的距離對象包括：

基于所述距離圖像，確定具有所述第二置信度的距離線段；以及

基于所述距離線段，獲取具有所述第二置信度的距離對象，

其中，所述距離線段包括由距水平方向的直線預定距離范圍內的第一類點構成的線段和/或由斜線上的連續第二類點構成的線段，并且基于所述第一類點和/或所述第二類點的坐標確定所述第二置信度。

3.如權利要求1或2所述的對象檢測方法，其中所述基于所述具有第一置信度的視差對象以及所述具有第二置信度的距離對象，確定檢測到的對象區域包括：

將所述視差對象投影到所述距離圖像的圖像平面上，獲取投影的視差對象；

匹配所述投影的視差對象與所述距離對象；

比較所述第一置信度和所述第二置信度，確定所述第一置信度和所述第二置信度中的高置信度；以及

基于所述高置信度，擴展或分割所述投影的視差對象與所述距離對象中的一個。

4.如權利要求3所述的對象檢測方法，其中所述基于所述具有第一置信度的視差對象以及所述具有第二置信度的距離對象，確定檢測到的對象區域還包括：

在擴展或分割所述投影的視差對象與所述距離對象中的一個之后，所述投影的視差對象與所述距離對象不重合的情況下，重復基于所述高置信度的擴展或分割，直到所述投影的視差對象與所述距離對象重合，

確定對應于重合的所述投影的視差對象與所述距離對象的區域為所述檢測到的對象區域。

5.如權利要求1或2所述的對象檢測方法，還包括：

基于檢測到的對象區域，更新所述對象區域中對象的特征信息。

6.一種對象檢測裝置，包括：

圖像獲取部件，用于獲取包含待檢測對象的視差圖像和距離圖像；

對象獲取部件，用于基于所述視差圖像，獲取具有第一置信度的視差對象，并且基于所述距離圖像，獲取具有第二置信度的距離對象；

對象區域獲取部件，用于基于所述具有第一置信度的視差對象以及所述具有第二置信度的距離對象，確定檢測到的對象區域，

其中，所述第一置信度和所述第二置信度分別指示所述視差對象和所述距離對象屬于同一個對象的置信度。

7.如權利要求6所述的對象檢測裝置，其中所述對象獲取部件基于所述距離圖像，確定具有所述第二置信度的距離線段；并且基于所述距離線段，獲取具有所述第二置信度的距離對象，

其中，所述距離線段包括由距水平方向的直線預定距離范圍內的第一類點構成的線段和/或由斜線上的連續第二類點構成的線段，并且基于所述第一類點和/或所述第二類點的坐標確定所述第二置信度。

8.如權利要求6或7所述的對象檢測裝置，其中所述對象區域獲取部件包括：

視差對象投影單元，用于將所述視差對象投影到所述距離圖像的圖像平面上，獲取投影的視差對象；

對象匹配單元，用于匹配所述投影的視差對象與所述距離對象；

置信度比較單元，用于比較所述第一置信度和所述第二置信度，確定所述第一置信度和所述第二置信度中的高置信度；以及

對象區域校正單元，用于基于所述高置信度，擴展或分割所述投影的視差對象與所述距離對象中的一個。