[發(fā)明專利]一種爬樹機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610319519.5
• 申請(qǐng)日: 2016-05-13
• 公開（公告）號(hào): CN105947008B
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳奕冰;唐晉;黃欣;楊利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陳奕冰
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 泉州市文華專利代理有限公司35205
• 代理人: 車世偉

1.一種爬樹機(jī)器人，其特征在于，包括控制系統(tǒng)和多個(gè)首尾相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接成開環(huán)支撐架的支撐關(guān)節(jié)，分別位于所述開環(huán)支撐架的兩端的所述支撐關(guān)節(jié)懸空的一端相互可拆卸連接，每個(gè)所述支撐關(guān)節(jié)上設(shè)置有兩組相互對(duì)稱的動(dòng)力組件，所述動(dòng)力組件包括連接在對(duì)應(yīng)的所述支撐關(guān)節(jié)上的支架以及安裝在所述支架上的爬行輪和爬行電機(jī)，所述爬行電機(jī)和所述爬行輪傳動(dòng)連接，所述爬行輪所在的平面和對(duì)應(yīng)的所述支撐關(guān)節(jié)之間的夾角呈銳角，所述爬行電機(jī)和所述控制系統(tǒng)通訊連接；

所述支架包括壓緊彈簧、連接在對(duì)應(yīng)的所述支撐關(guān)節(jié)上的固定架和與所述固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的輪架，所述爬行輪和所述爬行電機(jī)分別安裝在所述輪架上，所述輪架具有與所述固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)桿以及一端分別固定連接在所述轉(zhuǎn)桿上的拉桿和支撐桿，所述爬行輪安裝在所述支撐桿遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)桿的一端，所述壓緊彈簧的一端與所述拉桿遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)桿的一端連接，另一端與固定架連接，且所述壓緊彈簧和所述支撐桿位于所述拉桿的同一側(cè)。

2.如權(quán)利要求1所述的爬樹機(jī)器人，其特征在于，所述支架通過(guò)萬(wàn)向鉸接接頭連接在對(duì)應(yīng)的所述支撐關(guān)節(jié)上，每個(gè)所述支撐關(guān)節(jié)上還設(shè)置有兩組用于驅(qū)動(dòng)所述支架轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向組件，同一所述支撐關(guān)節(jié)上的所述轉(zhuǎn)向組件和所述支架一對(duì)一配合。

3.如權(quán)利要求2所述的爬樹機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在對(duì)應(yīng)的所述支撐關(guān)節(jié)上的轉(zhuǎn)向電機(jī)、與所述轉(zhuǎn)向電機(jī)傳動(dòng)連接的絲桿、與所述絲桿配合的滑塊和與所述滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接的連桿，所述連桿遠(yuǎn)離所述滑塊的一端連接在所述支架上，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)和所述控制系統(tǒng)通訊連接。

4.如權(quán)利要求3所述的爬樹機(jī)器人，其特征在于，每個(gè)所述支撐關(guān)節(jié)上還設(shè)置有兩個(gè)一端連接在所述支撐關(guān)節(jié)上的拉簧，同一所述支撐關(guān)節(jié)上的所述拉簧和所述支架一對(duì)一配合，所述拉簧的另一端連接在對(duì)應(yīng)的所述支架上。

5.如權(quán)利要求1、3或4所述的爬樹機(jī)器人，其特征在于，所述開環(huán)支撐架上可拆卸連接有聲音發(fā)生裝置、農(nóng)藥噴射裝置、攝像裝置、煙霧發(fā)生裝置和電動(dòng)鋸裝置中的一種或兩種以上的裝置。

6.如權(quán)利要求1、3或4所述的爬樹機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括與手機(jī)兼容的無(wú)線通信模塊。

7.如權(quán)利要求1、3或4所述的爬樹機(jī)器人，其特征在于，所述開環(huán)支撐架的一端的所述支撐關(guān)節(jié)上開設(shè)有多個(gè)銷孔，另一端的所述支撐關(guān)節(jié)上固定設(shè)置有與所述銷孔配合的插銷。